ubuntu18.04使用kalibr安装以及标定相机的问题总结

按照教程：https://blog.csdn.net/weixin_45868890/article/details/123193276
安装kalibr时候遇到的问题

**问题一：usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:885:23: error: ‘Eigen::MatrixBase::~MatrixBase() [with Derived = Eigen::Matrix]’ is protected EIGEN_DEVICE_FUNC ~Derived() = default;

原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45868890/article/details/121722656
解决方法：

1. 在/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h第466行将 protected改为public
2. 在/usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h相应位置（根据终端的报错提醒位置）将 protected改为public
3. 关掉这个终端重新打开终端激活环境变量：source devel/setup.bash 一下
4. 接着编译
   （另外，经美女学妈提示，还可以通过使用命令行reboot重启电脑再编译获得莫名buff加成）

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按照教程https://blog.csdn.net/weixin_45868890/article/details/123197364标定相机的时候遇到的问题

问题一：kalibr_workspace/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_common/ConfigReader.py中的Python NameError: name ‘errList’ is not define！

解决办法：相应位置的文件中errList全部换成途中的print语句

问题二：(Checkerboard corners:11771): GLib-GObject-CRITICAL **: 10:35:22.443: g_object_unref: assertion ‘G_IS_OBJECT (object)’ failed

Attempt to unlock mutex that was not locked

执行命令kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag multicameras_calibration.bag --models pinhole-equi pinhole-equi pinhole-equi --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 10 100 --show-extraction --approx-sync 0.04
还遇到上面的报错：
（查看命令中参数的含义：
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_37661634/article/details/118902745）
kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag multicameras_calibration.bag --models pinhole-equi pinhole-equi pinhole-equi --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 10 100 --show-extraction --approx-sync 0.04

1. –target checkerboard.yaml ：是标定板的配置文件，注意如果选择棋格盘，注意targetCols和targetRows表示的是内侧角点的数量，不是格子数量。（也有用target aprilgrid.yaml的）
2. –bag multicameras_calibration.bag：是录制的数据包，models pinhole-equi pinhole-equi pinhole-equi表示三个摄像头的相机模型和畸变模型（解释参考https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/supported-models，根据需要选取）
3. –topics /infra_left /infra_right /color：表示三个摄像头对应的拍摄的数据话题；
4. –bag-from-to 10 100：表示处理bag中10-100秒的数据。
5. –show-extraction：表示显示检测特征点的过程，这些参数可以相应的调整。
6. –approx-sync 0.04：（lee猜测）是三个相机时间同步的容许误差。

经学妈提示，不要参数： --show-extraction 和 --approx-sync 0.04 ，将命令改成:
kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag multicameras_calibration.bag --models pinhole-equi pinhole-equi pinhole-equi --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 10 100
后来测试，就是参数： --show-extraction 引发的错误，因为kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag multicameras_calibration.bag --models pinhole-equi pinhole-equi pinhole-equi --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 10 100 --approx-sync 0.04 也是可以运行的，真是，米奇渺渺无的一天，焯

成功！！！！

再次感谢学妈的鼓励和指导，小的感激涕零，不知所言！！！