相机标定

  1. 相机坐标系
    1)世界坐标系
    2)相机坐标系
    3)图像坐标系
    4)像素坐标系
  • 世界坐标系转相机坐标系
    这个是刚体变换,刚体变换涉及欧拉角+旋转顺序的概念
    还有为了解决死锁问题,引入的四元素的概念

$$ \begin{bmatrix} x_{camera} \\ y_{camera} \\ z_{camera} \\ \end{bmatrix} = R \begin{bmatrix} x_{world} \\ y_{world} \\ z_{world} \\ \end{bmatrix} + t $$

  • 相机坐标系转图像坐标系
    本质是小孔成像原理,涉及到的是透视变换,按照三角形相似得到:

    $$ Z_{camera} \cdot \begin{bmatrix} x \\ y \\ {1} \\ \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} f&0&0&0 \\ 0&f&0&0 \\ 0&0&1&0 \\ \end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} x_{camera} \\ y_{camera} \\ z_{camera} \\ {1} \\ \end{bmatrix} $$

  • 图像坐标系转像素坐标系
  • 畸变矫正

todo (未完待续)

tips

  1. 欧拉角和旋转矩阵之间的转换 https://zhuanlan.zhihu.com/p/...
  2. 内旋和外旋的区别
  3. 不同固定轴旋转矩阵的记忆方法以及细微区别
  4. markdown中的矩阵公式语法https://zhuanlan.zhihu.com/p/...

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