AUTOSAR从入门到精通-【自动驾驶】高精地图（三）

目录

前言

算法原理

 高精地图发展历史

A.数字地图

B.增强型数字地图

C.高精地图

D.可扩展地图

高清地图基础知识

Topological Representation

Geometric Representation

Semantic Representation

Dynamic Elements

Feature-Based Map Layers

自动驾驶产业与地图

1.1 自动驾驶技术

1.2 地图在自动驾驶中的作用

1.3 地图的层级

1.4 高精地图的标准

1.5 OEM对高精地图的要求（完全重新修订）

1.6 国内高精地图概况

高精度定位定向系统构成

各传感器的作用和角色

自动驾驶系统架构中的高精地图

A.自动驾驶系统架构

B.定位

C.感知

D.场景理解

E.ROUTING

F.运动规划

G.运动预测

H.第三方应用

高清地图生成技术

Data Collection

Sensor Fusion

地图生成算法

高清地图的特征提取

更新高精地图

Importance of Regular Updates

Real-Time Data Sources

自动更新过程

 挑战和未来展望

A.挑战

B.未来方向

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前言

​​不同级别的自动驾驶对地图的精细程度要求不同。高精地图不仅存储Road和Lane等详细信息，而且还存储Landmark信息和周围环境信息用于辅助车辆定位；车辆定位信息和高精地图信息又作为Perception模块的输入，实现为物理环境建模的目的；Planning&Control模块依据Perception模块输出的环境模型规划和控制车辆的驾驶行为；同时Perception的建模信息又可以作为高精地图的输入，实现对高精地图的及时更新。

算法原理

 高精地图发展历史

A.数字地图

现代卫星系统和图像技术的出现彻底改变了对世界精确而详细的数字表示的创建，产生了我们