在ubuntu18.04上利用奥比中光Astra Pro相机实现ORB-SLAM2实时运行

本文使用的奥比中光Astra Pro为RGB-D相机。

一、安装ROS

可以参考这篇博客 Ubuntu18.04安装ROS Melodic

二、 安装ORB-SLAM2（可参考这篇文章）

1. 安装依赖库

2. 编译源码

三、 创建ROS工作空间并安装奥比中光Aatra Pro驱动

 首先安装摄像头驱动，参照这个网址进行配置：mirrors / orbbec / ros_astra_camera · GitCode

四、修改订阅话题，并编译

我的 RGB 和Depth 话题为

五、 运行

1. 先打开astra_pro相机节点

方便起见，我们添加相机依赖的路经

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/astra_pro/
source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

如下：

随后运行相机启动节点：

roslaunch astra_camera astrapro.launch

最后运行结果如图所示：

运行ORB-SLAM2

cd ~/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml