《SLAM14讲》环境配置

《SLAM14讲》环境配置

学校终于发了台式机，要在台式机上再配置一遍《slam14讲》上用到的各种库，记录一下过程，加深记忆，第一轮配环境真的踩了太多坑。

1. vim: sudo apt install vim (apt 是简化版 apt-get)
2. g++: sudo apt-get install g++
3. gcc: sudo apt-get install gcc
4. gdb: sudo apt install gdb
5. cmake: sudo apt install cmake
6. clion: jetbrains（用了学生邮箱下载）
   下载压缩包
   解压：tar -zxvf 压缩包
   运行脚本：cd 解压出来文件夹的bin目录下，再运行 ./clion xxx 版本.sh
   运行代码前，可以看一下setting->toolchains的cmake，gdb这些弄好没
   附：忘记创图标 参考博客
   记得在root权限下打开vim，若忘记要切换用户。
   切换用户 su ，输入密码
   切换回来 su 用户名
7. Eigen: sudo apt install libeigen3-dev
   查找验证：sudo updatedb -> locate eigen3
8. git: 参考文章
   sudo apt install git
   配置用户名密码，并查看：
   git config --global user.name “用户名”
   git config --global user.email “邮箱”
   git config --list()
   为github账号添加 ssh keys
   ssh-keygen -t rsa -C"邮箱" // 生成密钥
   cat ~/.ssh/id_rsa.pub // 查看密钥，复制添加到github的SSH keys
   ssh -T [email protected] // 测试连接
   下载项目代码
   git clone 网址.git (下载到当前命令行所在位置)
9. Sophus（李代数）:
   git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git (最新的是带模板版本)
   编译安装
   cd Sophus -> mkdir build -> cd build - > cmake … -> make -> sudo make install
10. Pangolin: 基于OpenGL，可进行3d绘图，提供一些GUI功能。（从高翔老师github的3dparty下进行下在，保证与书中库版本的一致）
    git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
    依赖项 opengl(build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev)
    glew(libglew-dev) Doxygen(doxygen)
    编译安装
11. opencv: 参考博客
    libjasper找不到问题
    依赖项->opencv压缩包->解压编译->注意cmake时路径要改
    (cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local …）
    ->配置路径，让系统可以找到
    sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
    /usr/local/lib
    sudo ldconfig
    sudo gedit /etc/bash.bashrc
    PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
    export PKG_CONFIG_PATH
    source /etc/bash.bashrc
    sudo updatedb
12. ceres:依赖项 编译安装
13. g2o: 依赖项 编译安装
    cmake默认的modules找不到g2o，要用g2o路径下的cmake_modules

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH /home/你的g2o路径/g2o/cmake_modules)
set(G2O_ROOT /usr/local/include/g2o)