ubuntu20.04 noetic ROS_gazebo学习笔记

刚接触ROS，仿真了轮式机器人在Gazebo空间中实现摄像头数据传输和移动的功能。之前 ,看了许多教程，不过都不是noetic的，导致建模中有很多报错。就把自己遇到的问题都写在这里。

1.所有xacro文件中的调用“宏”，需要加 "xacro:"在调用的名称前。

e.g.:

        1.mbot_base.xacro中

<xacro:sphere_inertial_matrix  m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" /> 惯性也需要定义

<xacro:cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />      

<xacro:wheel prefix="left" reflect="-1"/>

<xacro:wheel prefix="right" reflect="1"/>

<xacro:caster prefix="front" reflect="-1"/>

<xacro:caster prefix="back" reflect="1"/>

        2.mbot.xacro中

<xacro:mbot_base/>

这句也代码可以不写，本身已经调用了 mbot_base.xacro

2.launch文件中

不需要写在文件中,除非有新的指定

    command="$（find xacro)/xacro  $(find mbot_description)/urdf/mbot.xacro" />
    
    
    
                    
    
    _gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />

joint sate publisher 和gui不冲突，可以一起写进文件。只是在2020.05后，ROS已经把joint_sate_publisher 包含进gui了。

   
    robot_state_publisher" />

之前版本类型为sate_publisher，此版中会报错