【ros学习笔记】在ubuntu 20.04中安装ros的详细步骤

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我的情况:

我一开始是按照b站古月居的视频来安装Ros,但是由于我的ubuntu版本和视频中的不同,遇到了一些问题,本文用于记录我的安装过程及问题解决方法。
我用的是ubuntu 20.04。用的是虚拟机。值得注意的是,在ubuntu 20.04下,下载ros的过程中,不需要初始化rosdep
如何你不确定自己的ubuntu版本,怎么办呢?在终端输入lsb_release -a即可
如何确定ubuntu 对应的ros版本呢?直接在csdn上搜
【ros学习笔记】在ubuntu 20.04中安装ros的详细步骤_第1张图片

0.安装源:

这一步跟着视频做就可以了(点击下面链接):
确定安装源

大家可能找不到软件与更新,在ubuntu 20.04里,要想找到软件与更新,见下图:
先点击左下角的9个点,找到设置:

【ros学习笔记】在ubuntu 20.04中安装ros的详细步骤_第2张图片

1.添加软件源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

PS:以上的操作和古月居视频一样,但是接下来有要注意的地方。

3.安装ros:

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

由于我的是ubuntu 20.04,所以是noetic,大家安装的时候要选择自己对应的版本。

4.环境变量设置:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你输入错了,输入了错误的命令,举个栗子:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

解决方案是,在终端输入下列命令,这样就会打开.bashrc:

gedit ~/.bashrc

在.bashrc中,把错误的删掉即可。

5.安装rosintall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

如果运行有问题,可以换成python2或者python

6.测试

打开一个终端,输入:

roscore 

打开第二个终端,输入:

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果在这里遇到了问题
解决方案是,在终端输入下列命令,这样就会打开.bashrc:

gedit ~/.bashrc

在bashrc文件的末端加上:

export ROS_HOSTNAME=终端电脑名称(即@与:之间部分)

export ROS_MASTER_URI=http://终端电脑名称 (即@与:之间部分):11311
举个栗子:
我的终端电脑名称是ubuntu,如下图所示:

【ros学习笔记】在ubuntu 20.04中安装ros的详细步骤_第3张图片
如果还是不行的话,可以试试下面的改法:

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

打开第三个终端,输入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后让鼠标停在第三个终端,用上下左右键即可控制。
最终效果是:
【ros学习笔记】在ubuntu 20.04中安装ros的详细步骤_第4张图片

7.解答问题:

有人问虚拟机怎么联网?
答:
看一下你的CD/DVD是不是自动检测(如果还有别的问题,可以在评论里提)
【ros学习笔记】在ubuntu 20.04中安装ros的详细步骤_第5张图片

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