相机坐标系to机器人坐标系+20200920

在视觉 SLAM 中,我们引入了 4 个坐标系,通过不同坐标系观测到同一个点会得到不同的坐标位置,并且存在一定的关系。
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一、世界坐标系到相机坐标系

世界坐标系与相机坐标系之间仅相差一个旋转和一个平移,我们将图像中的坐标系旋转到与世界坐标系相同的方向,再将两个原点通过平移重合到一起即可完成变换。
1、旋转矩阵
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1、坐标系原点的平移
2、三个轴的旋转
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