3D 点云综述（深度学习篇）

写在前面的话： 本文主要来自于文章《Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey》以及自己的感悟和看法

文章可以从这里下载：https://arxiv.org/pdf/1912.12033.pdf

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一、3D点云来源：

3D点云（如下图所示），其主要来源于3D传感器，包括各种3D扫描仪，LiDARs，以及RGB-D相机。三维扫描仪（3D scanner）是一种科学仪器，用来侦测并分析现实世界中物体或环境的形状（几何构造）与外观数据（如颜色、表面反照率等性质）。搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。 光学雷达（LIDAR），或简称光达，是一种光学遥感技术，它通过向目标照射一束光，通常是一束脉冲激光来测量目标的距离等参