Xavie平台 ubuntu18.04下PX4环境配置与编译
文章参考：
PX环境搭建编译px4_fmu-v2_default相关问题的解决方法
pip3 使用问题小记
PX4安装与编译
ubuntu18.04配置px4编译环境
Ubuntu20.04或18.04下PX4（pixhawk）源码编译环境配置教程，及构建代码各种错误解决办法
知乎-PX4固件下载及环境搭建小记（Ubuntu 18.04）
PX4安装到Ubuntu出现内存溢出的解决办法
开始之前先确保系统安装了git，不确定的话可以直接安装
sudo apt install git
1.首先克隆项目
参考知乎教程的第二步，因为没有，所以先克隆PX4文件，换源，再克隆子项目
先执行
it config --global http.postBuffer 2000000000
这样克隆速度快些
1） 去掉recursive ，recursive会持续克隆一大堆子项目
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
这样克隆的版本是最新的版本，如果想克隆某一版，例如我需要克隆1.8.2版本的代码，则执行
git clone --branch v1.8.2 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
2） 子模块的下载，我找到两种办法，有一块板子是换.gitmodules文件的源成功的，还有一块板子是在终端添加克隆前缀成功的。下面分别介绍
- 方法1：换.gitmodules文件的源
进入PX4-Autopilot文件夹，Ctrl+h 找到并打开.gitmodules文件
将文件中所有的https://github.com 改为 https://镜像源
其中，镜像源用到了镜像源参考博客，我采用的是hub.fastgit.xyz
注意：如果执行了3）中的–init指令，发现源不可用，再执行这一步换源，会没有用，可能是初始化定了，再只修改.gitmodules文件没用了，所以一定要确保源可用，可以打开源的网址看看是不是正常运行着的。如果真的用到了错误的源，只能重新克隆一遍源码了。
换源后，终端执行下面的指令
cd PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive
如果上述出现了部分下载失败，继续执行下面的命令，直到全部成功
git submodule update --recursive
成功后会显示：
- 方法2：在终端添加克隆前缀
这里还是用到了镜像源参考博客里的源https://gitclone.com，但操作方式有变化，根据官网介绍的第二个用法，
git config --global url."https://gitclone.com/".insteadOf https://
git clone https://github.com/tendermint/tendermint.git
这样相当于执行完第一句，以后下载什么都可以直接执行克隆源码地址，他自动给加前缀。
取消的办法是：打开home界面，执行ctrl+h，打开隐藏文件.gitconfig，把instead那两句删除
==！！反正下载源码感觉是个玄学，最后一次配的时候，子模块老不成功，我直接全取消按源码地址克隆居然成功了……………………
2.运行 bash 脚本，以安装所有工具链
2.1
可以考虑先跳过nuttx 等（官网提示）
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools
这里我老报错python2.7的问题，还有pyulog用python2.7下载老报格式错，所以我找了个最简单的python2.7切换为python3的办法（没有python3的先下载）
- 配置ssh链接，安装openssh-server
sudo apt-get install openssh-server
- 将Python3设置为默认 python2切换python3
可以直接输入下面的：
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150
原理上，输入
sudo update-alternatives --config python
可以查看现在python2和python3的优先级
例如我的输出结果是：
Selection Path Priority Status
------------------------------------------------------------
* 0 /usr/bin/python3 150 auto mode
1 /usr/bin/python2 100 manual mode
2 /usr/bin/python3 150 manual mode
Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number:
*是我选中的最优先的那个，现在选的是0，即python3，如果紧接着键入1，则切换为python2为默认了。如果不想变直接回车退出。
- 验证
python
输出：Python 3.6.9 (default, Dec 8 2021, 21:08:43)
2.2
网络限制，建议单独下载安装GCC交叉编译器，这一步也可以在2.1节之前进行
关于交叉编译参考了一次搞定 Arm Linux 交叉编译、最新Linux系统下搭建PX4/Pixhawk原生固件编译环境!!!以及在Linux Ubnutu下安装arm-none-eabi-gcc及所必须的各种依赖包，大概了解了安装流程：
（1）下载的版本
下载网站为GNU Toolchain，我用的平台为64位的Xavier板子，配的是ubuntu系统，因此进入链接，仔细确认版本后选择的arm64位，工具链版本为：
（2）下载后参考博客在Linux Ubnutu下安装arm-none-eabi-gcc及所必须的各种依赖包进行安装即可。
完成后重启
3. 编译
不同版本的编译指令可能不同，例如我采用的是px4 v2版本,那我先在终端写make p，然后长按Tab键，会弹出一堆名称，如图所示
查找并选择适合我的v2版本（由飞控确定），执行：
make px4fmu-v2_default
执行后遇到了内存溢出的报错，即
[637/639] Linking CXX executable nuttx_px4fmu-v2_default.elf
FAILED: nuttx_px4fmu-v2_default.elf
...（此处省略n行代码）...
/usr/lib/gcc/arm-none-eabi/6.3.1/../../../arm-none-eabi/bin/ld: nuttx_px4fmu-v2_default.elf section `.data' will not fit in region `flash'
/usr/lib/gcc/arm-none-eabi/6.3.1/../../../arm-none-eabi/bin/ld: region `flash' overflowed by 652 bytes
collect2: error: ld returned 1 exit status
ninja: build stopped: subcommand failed.
Makefile:154: recipe for target 'px4fmu-v2_default' failed
make: *** [px4fmu-v2_default] Error 1
解决办法：
打开编译后的文件 ./build/nuttx_px4fmu-v2_default/NuttX/nuttx/configs/px4fmu-v2/scripts/ld.script
将flash (rx) : ORIGIN = 0x08004000, LENGTH = 1008K
修改成flash (rx) : ORIGIN = 0x08004000, LENGTH = 1508K
保存后，在终端再次编译即可
若有硬件则需要上传到硬件，通过usb下载固件
make px4fmu-v2_default upload
在过程中踩的雷主要是：
1.下载了新版本，手动切换回旧版本，在编译过程中出现与nuttx相关的missing and no known rule to make it的报错，原因是在那个目录下找不到相关文件，查找半天无果，所以直接重新下载了1.8.2版本的代码，就解决了。
2.下载源码遇到很多问题，比如克隆的时候，有的教程直接将子模块打包下载，即
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
除非科学上网，否则肯定下不下来，还尝试过换源下载，自己也找了很多源，也不好使，按照我现在写的办法能够比较快的解决这个下载问题
好不容易下载好了，l利用git checkout切换到自己想要的版本，编译也会报各种各样的错，不如直接克隆的时候就克隆好自己对应的版本。
3.bash过程中遇到了很多问题，没怎么记录，但主要问题感觉还是因为源码没整好，所以报了很多莫名其妙的错，在这之前一定先把代码解决好。还有一些错是包下不下来，或者用sudo apt-get install 或者用pip install总能解决。除了一个叫pyulog的，明明都在pip list的列表里了，每次执行bash还报错，我就没管它，继续后面的操作了。