GB28181平台如何接入无人机实现智能巡检？

大家都知道，无人机巡检系统，有效解决了传统巡查工作空间和时间局限问题，降低人力工作成本，有效替代人工巡检工作模式。智能巡检系统通过人工智能技术和机械智能技术完美结合，在工业等场景下，应用非常广泛。本文旨在讲如何实现无人机（如大疆无人机）数据到GB28181平台（如海康、大华、宇视等国标平台）。

本文以Android平台接入大疆无人机为例，首先，无人机可以通过厂商提供的接口，回调编码后的H.264/H.265数据，需要注意的是，由于GB/T28181-2016，官方规范，仅对H.264做过描述，考虑到系统通用性和尽可能的规避转码带来的性能或使用体验问题，一般建议H.264编码。

无人机的数据会上来后，可以通过编码后的数据接口，投递到JNI层，把视音频数据封装成PS包，让把PS包以负载的方式封装成RTP包，完成媒体数据的上传即可。

本文以转发的模块为例说明，无图无真相：

具体实现：APP启动后，我们先点击启动GB28181按钮，完成到国标平台的注册，并通过心跳机制，保持和国标平台端的通信。

当国标平台端，需要查看无人机的实时画面时，可以发送Invite，请求无人机画面，Android平台GB28181接入模块，这时启动拉取无人机回调数据，并完成数据投递，和H.264到PS到RTP的打包上传即可。

/*
* MainActivity.java
* GitHub: https://github.com/daniulive/SmarterStreaming
*/
class ButtonGB28181AgentListener implements OnClickListener {
  public void onClick(View v) {
    stopGB28181Stream();
    destoryRTPSender();

    if (null == gb28181_agent_ ) {
      if( !initGB28181Agent() )
        return;
    }

    if (gb28181_agent_.isRunning()) {
      gb28181_agent_.terminateAllPlays(true);// 目前测试下来,发送BYE之后,有些服务器会立即发送INVITE,是否发送BYE根据实际情况看
      gb28181_agent_.stop();
      btnGB28181Agent.setText("启动GB28181");
    }
    else {
      if ( gb28181_agent_.start() ) {
        btnGB28181Agent.setText("停止GB28181");
      }
    }
  }
}

//停止GB28181 媒体流
private void stopGB28181Stream() {
  if(!isGB28181StreamRunning)
    return;

  if (libPublisher != null) {
    libPublisher.StopGB28181MediaStream(publisherHandle);
  }

  if (!isRecording && !isRTSPPublisherRunning && !isPushing) {
    if (publisherHandle != 0) {
      if (libPublisher != null) {
        libPublisher.SmartPublisherClose(publisherHandle);
        publisherHandle = 0;
      }
    }
  }

  isGB28181StreamRunning = false;
}

开放的video数据投递接口如下：

/**
 * 设置编码后视频数据(H.264)
 *
 * @param codec_id, H.264对应 1
 *
 * @param data 编码后的video数据
 *
 * @param size data length
 *
 * @param is_key_frame 是否I帧, if with key frame, please set 1, otherwise, set 0.
 *
 * @param timestamp video timestamp
 *
 * @param pts Presentation Time Stamp, 显示时间戳
 *
 * @return {0} if successful
 */
public native int SmartPublisherPostVideoEncodedData(long handle, int codec_id, ByteBuffer data, int size, int is_key_frame, long timestamp, long pts);

如果还有audio的话，audio数据接口如下：

/**
 * 设置音频数据(AAC/PCMA/PCMU/SPEEX)
 *
 * @param codec_id:
 *
 *  NT_MEDIA_CODEC_ID_AUDIO_BASE = 0x10000,
 * NT_MEDIA_CODEC_ID_PCMA = NT_MEDIA_CODEC_ID_AUDIO_BASE,
 * NT_MEDIA_CODEC_ID_PCMU,
 * NT_MEDIA_CODEC_ID_AAC,
 * NT_MEDIA_CODEC_ID_SPEEX,
 * NT_MEDIA_CODEC_ID_SPEEX_NB,
 * NT_MEDIA_CODEC_ID_SPEEX_WB,
 * NT_MEDIA_CODEC_ID_SPEEX_UWB,
 *
 * @param data audio数据
 *
 * @param size data length
 *
 * @param is_key_frame 是否I帧, if with key frame, please set 1, otherwise, set 0, audio忽略
 *
 * @param timestamp video timestamp
 *
 * @param parameter_info 用于AAC special config信息填充
 *
 * @param parameter_info_size parameter info size
 *
 * @return {0} if successful
 */
public native int SmartPublisherPostAudioEncodedData(long handle, int codec_id, ByteBuffer data, int size, int is_key_frame, long timestamp,ByteBuffer parameter_info, int parameter_info_size);

其他信令交互流程前面提到很多次了，本文不再赘述，这里主要看看Invite和Ack的处理：

先看Invite处理：

@Override
  public void ntsOnInvitePlay(String deviceId, PlaySessionDescription session_des) {
    handler_.postDelayed(new Runnable() {
      @Override
      public void run() {
        MediaSessionDescription video_des = session_des_.getVideoDescription();
        SDPRtpMapAttribute ps_rtpmap_attr = video_des.getPSRtpMapAttribute();

        Log.i(TAG,"ntsInviteReceived, device_id:" +device_id_+", is_tcp:" + video_des.isRTPOverTCP()
            + " rtp_port:" + video_des.getPort() + " ssrc:" + video_des.getSSRC()
            + " address_type:" + video_des.getAddressType() + " address:" + video_des.getAddress());

        // 可以先给信令服务器发送临时振铃响应
        //sip_stack_android.respondPlayInvite(180, device_id_);

        long rtp_sender_handle = libPublisher.CreateRTPSender(0);
        if ( rtp_sender_handle == 0 ) {
          gb28181_agent_.respondPlayInvite(488, device_id_);
          Log.i(TAG, "ntsInviteReceived CreateRTPSender failed, response 488, device_id:" + device_id_);
          return;
        }

        gb28181_rtp_payload_type_  = ps_rtpmap_attr.getPayloadType();
        gb28181_rtp_encoding_name_ =  ps_rtpmap_attr.getEncodingName();

        libPublisher.SetRTPSenderTransportProtocol(rtp_sender_handle, video_des.isRTPOverUDP()?0:1);
        libPublisher.SetRTPSenderIPAddressType(rtp_sender_handle, video_des.isIPv4()?0:1);
        libPublisher.SetRTPSenderLocalPort(rtp_sender_handle, 0);
        libPublisher.SetRTPSenderSSRC(rtp_sender_handle, video_des.getSSRC());
        libPublisher.SetRTPSenderSocketSendBuffer(rtp_sender_handle, 2*1024*1024); // 设置到2M
        libPublisher.SetRTPSenderClockRate(rtp_sender_handle, ps_rtpmap_attr.getClockRate());
        libPublisher.SetRTPSenderDestination(rtp_sender_handle, video_des.getAddress(), video_des.getPort());

        if ( libPublisher.InitRTPSender(rtp_sender_handle) != 0 ) {
          gb28181_agent_.respondPlayInvite(488, device_id_);
          libPublisher.DestoryRTPSender(rtp_sender_handle);
          return;
        }

        int local_port = libPublisher.GetRTPSenderLocalPort(rtp_sender_handle);
        if (local_port == 0) {
          gb28181_agent_.respondPlayInvite(488, device_id_);
          libPublisher.DestoryRTPSender(rtp_sender_handle);
          return;
        }

        Log.i(TAG,"get local_port:" + local_port);

        String local_ip_addr = IPAddrUtils.getIpAddress(context_);
        gb28181_agent_.respondPlayInviteOK(device_id_,local_ip_addr, local_port);

        gb28181_rtp_sender_handle_ = rtp_sender_handle;
      }

      private String device_id_;
      private PlaySessionDescription session_des_;

      public Runnable set(String device_id, PlaySessionDescription session_des) {
        this.device_id_ = device_id;
        this.session_des_ = session_des;
        return this;
      }
    }.set(deviceId, session_des),0);
  }

  @Override
  public void ntsOnCancelPlay(String deviceId) {
    // 这里取消Play会话
    handler_.postDelayed(new Runnable() {
      @Override
      public void run() {
        Log.i(TAG, "ntsOnCancelPlay, deviceId=" + device_id_);

        destoryRTPSender();
      }

      private String device_id_;

      public Runnable set(String device_id) {
        this.device_id_ = device_id;
        return this;
      }

    }.set(deviceId),0);
  }

Ack后调用StartGB28181MediaStream()，开始发送大疆无人机编码后的数据到国标平台端。

@Override
public void ntsOnAckPlay(String deviceId) {
  handler_.postDelayed(new Runnable() {
    @Override
    public void run() {
      Log.i(TAG,"ntsOnACKPlay, device_id:" +device_id_);

      if (!isRecording && !isRTSPPublisherRunning && !isPushing) {
        OpenPushHandle();
      }

      libPublisher.SetGB28181RTPSender(publisherHandle, gb28181_rtp_sender_handle_, gb28181_rtp_payload_type_, gb28181_rtp_encoding_name_);
      int startRet = libPublisher.StartGB28181MediaStream(publisherHandle);
      if (startRet != 0) {

        if (!isRecording && !isRTSPPublisherRunning && !isPushing) {
          if (publisherHandle != 0) {
            libPublisher.SmartPublisherClose(publisherHandle);
            publisherHandle = 0;
          }
        }

        destoryRTPSender();

        Log.e(TAG, "Failed to start GB28181 service..");
        return;
      }

      isGB28181StreamRunning = true;
    }

    private String device_id_;

    public Runnable set(String device_id) {
      this.device_id_ = device_id;
      return this;
    }

  }.set(deviceId),0);
}

需要注意的是，可以在国标平台端发起Invite请求，到Ack完成后，才开始调用大疆无人机的接口回调H.264数据，有些型号的无人机，也可以回调编码前的yuv/nv12等格式数据，这种我们也可以处理，自己编码即可。

由于无人机的特殊性，携带经纬度信息，也可以通过GB28181位置订阅(MobilePosition)实现无人机实时位置的更新。