PreScan传感器(七)--Lane Marker

车道线标志传感器，其信息由车道线与传感器扫描线的交叉点提供。具体功能与使用demo可见prescan的车道保持demo.

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Lane Marker Data

lane和curb lines上交叉点的数据(图中绿色和紫色的点，其中部分点用红色圈起来了)，intersections最多计算4个look-ahead scan planes(车辆前方的4条黄色线), 其中look-ahead scans垂直于传感器的 boresight(车辆运行方向上的前向中心上的黄线)。 

 note: 该传感器是理想传感器，因而intersection data不总是在visible lane marker上，

结果中“nearest”, "left", "right"等都是相对于scan center，而不是sensor的。

每个intersection的可用数据：

• lane line type (none, lane, center or curb);
• label associated with line;
• absolute location of the intersection point;
• distance from the scan center;
• color, width, length, spacing of the marker that visualize the lane or curb line;
• heading of lane markers (in degrees)
• curvature at intersection. 

Confifguration

1. sensor的位置；

2. output. (1) FOV探测的水平角度；(2) 4个scans的距离；

 车道标记的可视化

车道线的可视化主要有以下几种：

Visualization	Example	Description
Lane Markers (default)		The lane markers that are added to road segments are displayed.
Lane Definitions		Lane definitions are displayed that are used by the Lane Marker Sensor to find its intersection points. The lane definitions are color-coded: ·Lane lines are blue ·Center lines are green ·Curb lines are red
Lane Labels		Lane definitions are displayed along with their associated labels. Each label value is mapped to a color that is used to display both the lane definitions and label.

 车道标签的不同配置允许检测不同的情况或交通状况的变化。例如，车道标签可用于检测车辆何时驶入另一车道。可以相应地配置场景。

在构建区域中显示车道标签时，可以选择车道定义线。选择车道定义后，其类型和标签将显示在特性编辑器中，可以在其中手动设置标签。

此外，从车道定义的关联菜单中，可以使用一个选项将其标签扩展到跨多个路段的连接车道定义。

 Simulink的表示

输出模块为LaneMarkerSensor_Data;  

输出数据为Bus信号，需要使用"Bus Selector“来解析。

bus解析模块主要有以下部分：

SliceCount [int]	prescan 7.6及版本的范围为0-3，之后版本调整为1-4.
ScanAtSensor  [sub-bus: LaneMarkerSliceData]	baseline的数据
ScanAtDistance 1,2,3  [sub-bus: LaneMarkerSliceData]	4个look-ahead scan planes的其余三条线（其距离sensor的距离是自定义的）

note: ScanAtSensor和ScanAtDistance1(, 2, 3)中的数据内容是一样的，只是不同look-ahead scan planes采集到的数据。

1 LaneMarkerSliceData

PerformaedScan [boolean]	是否进行过这种扫描
CenterCoordinates [X,Y,Z double]	scan center的绝对位置，当它为base scan时为sensor位置
RoadIdUnderSliceCenter [int]	road segment的唯一标识符，是在扫描中心正下方发现的
RoadCurvatureUnderSliceCenter [double]	road segment的曲率，只适合于直线和弯曲道路，其他类型时为0.
SliceDistance [double]	sensor和scan center的距离---垂直的前向距离
{left, right} Curbintersection [sub-bus:LaneMarkerIntersectionData]	扫描线左右两侧，最近的curb lines的intersection data. （道路边界线）
LeftLaneCount, RightLaneCount [int]	左、右侧的intersection的数量
{Left, right}LeftLaneIntersection{1,2,3} [sub-bus:LaneMarkerIntersectionData]	扫描线左右两侧，最邻近lane line(最多3个)上intersection data. （包含道路边界和所有车道线）

注意: curbintersection和laneintersection的区别：前者是马路两侧的路线(即最外侧实线)；而后者是车道线(包含马路，所有车道线)

2 LaneMarkerIntersectionData

FoundIntersection [boolean]	是否有intersection
LaneLineType [enum]	None (0), LaneLine (1), CenterLine(2), CurbLine (3)
Label [uint8]	与lane definition line相关的label编号
WorldCoordinate [X,Y,Z double]	intersection的绝对位置
DistanceFromScanCenter [double]	intersection和slice中心的距离
MarkerColor {RGB} [uint8]	可视化道路标记的RGB颜色成分
Marker {Length, Spacing, Width} [double]	lane/curb markers的尺寸；若无定义的模式，则记为0；若标记了多个，则报告最大相对面积的pattern.
Heading [deg]	intersection处lane markers的heading
Curvature	intersection处lane markers的曲率

note1: bus signal 是一个固定维度的；

note2: 给定点的曲率是通过圆的周长拟合车道线确定的，圆半径的倒数来定义曲率。

        曲率符号取决于intersection位置和圆心，如果圆心在交叉点的左边则符号为正，否则为负。即当道路从传感器的角度向左转时，曲率为正，否则为负。