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BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证

1. PYVA: Projecting Your View Attentively (CVPR 2021)

  • 数据集：KITTI
  • paper，github，35 FPS
  • 输入：单张摄像头前向图
  • 输出：road layout estimation and vehicle occupancy estimation

BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第1张图片

目标检测

BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第2张图片

道路分割

BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第3张图片

2. FIERY (ICCV 2021)

github
主页
数据集：NuScenes
输入：6个视角的相机图像+内参+外参
模型推断输出示意图：
BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第4张图片

3. HDMapNET（ ICRA 2022）

暂时没有预训练好的模型，但可以可视化其如何如何处理标注

  • paper，github，主页，知乎
  • 输入：多摄像头or/and 雷达
  • 输出：HD语义地图分割
  • 数据集：NuScenes
    其处理结果如下：
    BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第5张图片
    BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第6张图片

4. Lift, Splat, Shoot (ECCV 2020，NVIDIA)

  • paper，github，主页， 35 hz on a Titan V
  • 输入：6个摄像头
  • 输出：语义分割，道路和交通参与者
  • 数据集：NuScenes

模型推断结果的例子：
BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第7张图片
BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第8张图片

5. 一个比赛：nuScence 3D Camera-Only Detection

主页

BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第9张图片

5.1 BEFormer: 基于Transformer的BEV编码器

BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-View Representation from Multi-Camera Images via Spatiotemporal Transformers

  • paper，github，中文blog，中文论文，测速V100上，R101-DCN，input size 900X1600，大约2FPS

  • 输入：多视角相机图像

  • 输出：3D目标检测/语义分割

  • 论文汇报的与带LiDAR方法对比：与基于lidar的基线性能相当; 对速度有很好的估计结果.
    BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第10张图片

  • 衡量标准：

    • mAP：根据地平面上的中心距离计算，而非IoU上的3D IoU
    • ATE: 平移
    • ASE: 尺度
    • AOE：方向
    • AVE：速度
    • AAE：属性
      BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之三：demo和验证_第11张图片

  • 一些细节：

    • 主干网络：ResNet-101 / VoVnet99
    • BEV特征的中心默认对应自我车的位置
    • 鸟瞰图询问query Q为一组网格形状的可学习参数，维度为HxWxC，H, W为BEV的高和宽，一一对应到BEV平面中的网格单元区域。大小为200x200，感知范围[-51.2m, 51.2m].
    • 空间交叉注意力机制：
      • 将BEV空间上的每个query向量提升到一个柱状查询向量
      • 采样 N r e f N_{ref} Nref​个3D参考点，将其投影到二维视图（需要知道相机投影矩阵），对于一个BEV query，只能命中部分视图。（这里的坐标系为以本车为原点的三维坐标系，根据BEV的坐标和分辨率获取真实的x,y, 通过锚点采样得到z）
      • 将这些命中视图中的二维点作为参考点，围绕参考点从命中视图中抽取特征
      • 对这些采样的特征进行加权求和，作为空间交叉注意力的输出.
    • 时间注意力机制：融合t时刻的BEV query向量和t-1时刻的历史BEV特征
    • BEV特征的应用：拿到的是HxWxC的通用的二维特征
      • 对于3D检测任务，设计DETR的检测head，预测三维检测框和速度，无需NMS
      • 对于地图分割，采用Panopic SegFormer作为地图分割头

5.2 其它名次的算法

  • MV-FCOS3D++ 基于MMDetection3D，无具体的github代码
  • FCOS3D-MVDet3D 基于MMDetection3D，无具体的github代码
  • DETR4D ：无任何描述
  • DMVT*：无任何描述

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