BEV

自动驾驶之心规划控制理论&实战课程

单目3D与单目BEV全栈教程(视频答疑)多传感器标定全栈系统学习教程多传感器融合:毫米波雷达和视觉融合感知全栈教程(深度学习传统方式)多传感器融合跟踪全栈教程(视频答疑)多模态融合3D目标检测教程(视频答疑

vsdvsvfhf·2024-09-04 10:05

BEV (3)---DETR3d

1算法简介1.1算法思想不同于LSS、BEVDepth的bottom-up式，先进行深度估计，设计2D转3D的模块。DETR3D是一种3D转2D的top-down思路。先预设一系列预测框的查询向量objectquerys，利用它们生成3Dreferencepoint，将这些3Dreferencepoint利用相机参数转换矩阵，投影回2D图像坐标，并根据他们在图像的位置去找到对应的图像特征，用图像特

aolaf·2024-09-03 20:36

【CV论文精读】【BEV感知】BEVDet: High-Performance Multi-Camera 3D Object Detection in Bird-Eye-View

【CV论文精读】【BEV感知】BEVDet:High-PerformanceMulti-Camera3DObjectDetectioninBird-Eye-ViewBEVDet：鸟瞰下的高性能多摄像机三维目标检测

量子-Alex·2024-02-20 05:48

MIT-BEVFusion系列一：初见

BEVFusionBEV与Fusion与MIT-BEVFusionBEV：Bird’s-EyeView鸟瞰图Fusion:多传感器不同模态输入，进行融合BEVFusion:使用了多个传感器特征，并统一的融合在BEV

端木的AI探索屋·2024-02-13 08:19

FB-BEV：BEV Representation from Forward-Backward View Transformations

参考代码：FB-BEV动机与出发点基于几何关系的BEV投影过程，依据BEV特征获取方式进行划分：图像角度使用类似LSS方案“push”过程或者BEV特征角度使用类似FastBEV方案的“pull”过程。

m_buddy·2024-02-09 21:51

PointBeV：A Sparse Approach to BeV Predictions

参考代码：PointBeV动机与出发点常见显式构建BEV特征的算法会稠密设置BEV网格，这样就会引入背景像素上的无效计算，对应内存与计算资源使用也会变大。

m_buddy·2024-02-09 21:20

【CV论文精读】EarlyBird: Early-Fusion for Multi-View Tracking in the Bird’s Eye View

量子-Alex·2024-02-09 18:53

51-24 BEVFormer、BEVFormer v2，Occupancy占用网络灵感源泉论文精读

我们从题目《通过时空transformer从多摄像头图像中学习BEV表示》来看，这应该是BEV开山之作LSS论文的姊妹篇。本文以BEVFormer为主，同时介绍改进版BEVFormerv2。

深圳季连AIgraphX·2024-02-07 13:31

51-21 LSS (Lift,Splat,Shoot) ，实现 BEV 感知的开山之作论文精读

这以后阅读的论文逐渐靠近自动驾驶实用领域，本文要讲的是Bird's-Eye-View，BEV开山之作，来自Nvidia的LSS论文。LSS核心动机：2D-->3D，构建BEV空间。

深圳季连AIgraphX·2024-02-07 13:00

GEDepth：Ground Embedding for Monocular Depth Estimation

但是这个鲁棒性如何就需要打问号了，BEV感知中外

m_buddy·2024-02-02 20:25

榜单！高阶智驾冲刺10%搭载率，哪些玩家占据自研感知「高地」

尤其是过去几年时间，基于机器学习和深度学习，Transformer+BEV技术进一步提高对异常行为的预测准确性，为实现最终的端到端自动驾驶落地，奠定了坚实的基础。

高工智能汽车·2024-02-02 15:25

智驾感知迈入新时代，谁在引领摄像头的技术升级？

当前，各大主机厂都在推动NOA（从高速到城区）的规模化量产，BEV融合感知成功上位，由此推动了车载摄像头的加速放量。

高工智能汽车·2024-01-30 10:49

基于环视Camera的BEV感知算法-BEVFormer实战

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，一起去学习下BEVFormer的相关代码课程大纲可以看下面的思维导图1.BEVFormer实战占个坑先

爱听歌的周童鞋·2024-01-28 20:57

基于环视Camera的BEV感知算法-BEVDistill

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，一起去学习下BEVDistill感知算法课程大纲可以看下面的思维导图0.简述本次课程是我们BEV算法讲解部分最后一个论文框架

爱听歌的周童鞋·2024-01-28 20:57

Nuscenes 超强先验

别人论文实现的distributionofobjectlocalization统计结果自己统计的所有标注目标在bev下的投影结果。plt的保存格式导致图像的反转。打榜的人有福了，哈哈哈

_cv_·2024-01-27 06:17

51-16 FusionAD 用于自动驾驶预测与规划任务的多模态融合论文精读

今天要分享的是基于BEV的多模态、多任务、端到端自动驾驶模型FusionAD，其专注于自动驾驶预测和规划任务。这项工作首次发表于2023年8月2日，性能超越了2023CVPR最佳论文UniAD模型。

深圳季连AIgraphX·2024-01-24 18:49

FB-BEV：从前后视图变化看BEV表示法

论文标题：FB-BEV:BEVRepresentationfromForward-BackwardViewTransformations论文作者：ZhiqiLi,ZhidingYu,WenhaiWang

深蓝学院·2024-01-24 18:30

自动驾驶的未来：BEV与Occupancy网络全景解析与实战揭秘！

自动驾驶领域中，什么是BEV？什么是Occupancy？作者：小柠檬|来源：公众号「3DCV」BEV是Bird’sEyeView的缩写，意为鸟瞰视图。

3DCV·2024-01-16 17:43

面向自动驾驶领域的BEV与Occupancy网络的全景解析与实战

2022CVPR上，特斯拉宣布将在其自动驾驶车辆中发布一种全新的算法，这个算法被命名为OccupancyNetworks，之前以object为中心的技术在目标的形状或外观不明确的开放世界交通场景中可能会失败。任务的提出是认为此前的3D目标检测所检测出的3D目标框，不足以描述一般物体（数据集中没有的物体），在此任务中，则把物体切分成体素进行表达，要求网络可以在3D体素空间中，预测每个体素的类别，可以

3DCV·2024-01-15 17:15

用BEVformer来卷自动驾驶-3

书接前文前文链接：用BEVformer来卷自动驾驶-2(qq.com)上文书基本把BEV的概念捋清楚了，也对标准BEV可能存在的计算和显存的压力做了一番分析这篇就是介绍BEVformer是个啥先给个定义

周博洋K·2024-01-10 17:17

BEV+Transformer感知架构共识下，传感器「火药味」再升级

高阶智能驾驶战火愈演愈烈，正带动感知方案卷入新一轮军备竞赛。根据高工智能汽车研究院最新发布数据显示，2023年1-9月，中国市场（不含进出口）乘用车前装标配（软硬件）NOA交付新车37.73万辆，同比上年同期增长151.20%。未来几年内，NOA（从高速到城区）的普及化将是高阶智能驾驶市场的主旋律。叠加技术、市场和政策等多方因素，智能驾驶质变加速。大模型算法的应用，不断突破自动驾驶ODD的上限，从

高工智能汽车·2024-01-06 09:39

BEVFormer | ECCV2022

101-DCN+FPN）提取环视图像的多尺度特征；论文提出的Encoder模块（包括TemporalSelf-Attention模块和SpatialCross-Attention模块）完成环视图像特征向BEV

HHHHGitttt·2024-01-05 01:19

多传感器融合学习笔记

whichonestodownloaddependsonwhatyouwanttorun:BevFusion最小的模型530多mBevFusion是一种多传感器融合技术，它可以将来自不同传感器（如LiDAR和相机）的数据融合到一个统一的BEV

AI视觉网奇·2024-01-04 07:43

2019.12.27新能源汽车-小鹏汽车参访

图片发自App查了一下，新能源汽车包括四大类型混合动力电动汽车(HEV)、纯电动汽车(BEV，包括太阳能汽车)、燃料电池电动汽

Roy罗恩·2024-01-04 06:04

小米汽车的占用网络是什么

这篇文章，我们不去揣测小米汽车的价格，而是想简单聊一下，在发布会中雷总提到的"transformer+BEV+占用网络"的智

董董灿是个攻城狮·2024-01-04 00:15

高精度定位赛道爆发前夜谁在强势崛起？｜高工微报告

整体技术链路上，高精度定位为高阶智驾的刚需：在“重地图、轻感知”阶段，其结合高精地图发挥作用；在“轻地图、重感知”阶段，其在匹配使用adas地图、提升BEV算法效果（从而具备车端SLAM建图能力、感知样本真值标注能力

高工智能汽车·2024-01-02 10:17

LiDAR和Camera融合的BEV感知算法-BEVFusion

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第三章——LiDAR和Camera融合的BEV感知算法，一起去学习下BEVFusion感知算法课程大纲可看下面的思维导图0.简述本次课程来

爱听歌的周童鞋·2023-12-31 22:38

Segment Anything--SAM自动标注（一）

当然现在做自动驾驶都在往BEV方案上靠了，但是传统的后融合方案还是有在做的。所以我们需要对一些目标检测和语义分割模型进行训练，就我知道的几家公司还是用yolo5或者其他版本，主要还是yolo，t

_cv_·2023-12-29 05:30

万字长文谈自动驾驶bev感知(一)

prologuepaperlistcamerabev:1.Lift,Splat,Shoot:EncodingImagesfromArbitraryCameraRigsbyImplicitlyUnprojectingto3D2.M2BEV

_cv_·2023-12-29 05:29

【三维目标检测】【自动驾驶】IA-BEV：基于结构先验和自增强学习的实例感知三维目标检测（AAAI 2024）

系列文章目录论文：Instance-awareMulti-Camera3DObjectDetectionwithStructuralPriorsMiningandSelf-BoostingLearning地址：https://arxiv.org/pdf/2312.08004.pdf来源：复旦大学英特尔ShanghaiKeyLab/美团文章目录系列文章目录摘要一、前言二、提出解决方案三、主要方法3.

杀生丸学AI·2023-12-27 06:00

BEVFormerV2 论文阅读

:AdaptingModernImageBackbonestoBird’s-Eye-ViewRecognitionviaPerspectiveSupervision0.Abstract提出了一种新颖的BEV

KrMzyc·2023-12-25 09:15

【BEV感知算法概述——下一代自动驾驶感知算法】

文章目录BEV感知算法概念BEV感知算法数据集介绍BEV感知算法分类BEV感知算法的优劣小结BEV感知算法概念Bird’s-Eye-View，鸟瞰图（俯视图）。BEV感知算法存在许多的优势。

落叶霜霜·2023-12-25 08:34

用BEVformer来卷自动驾驶-2

回顾上一期：用BEVformer来卷自动驾驶-1(qq.com)上一期我们讲到了从3D到4D（加了时间概念）以后使得BEV能变得更厉害，具体这种厉害其实是可以解决纯视觉解决方案里面最难解决的问题，就是基于恶劣天气

周博洋K·2023-12-25 08:59

基于环视Camera的BEV感知算法-PETR

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，一起去学习下PETR感知算法课程大纲可以看下面的思维导图0.简述本次课程我们再一起学习一篇非常好的多视角

爱听歌的周童鞋·2023-12-25 03:59

基于环视Camera的BEV感知算法-BEVDepth

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，一起去学习下BEVDepth感知算法课程大纲可以看下面的思维导图0.简述本节内容和大家一起学习一个非常好的工作叫

爱听歌的周童鞋·2023-12-25 03:28

用BEVformer来卷自动驾驶-1

之所以是-1，是因为大概率1篇文章写不完，但是又不知道应该用几篇来说事，先写着看按照惯例，上论文地址：2203.17270v1.pdf(arxiv.org)什么是BEV，Bird's-Eye-View的意思

周博洋K·2023-12-23 09:28

QTNet：Query-based Temporal Fusion with Explicit Motion for 3D Object Detection

对于常见的时序融合多是在feature的维度上做，这个维度的融合主要分为如下两个方案：1）BEV-based方案：将之前帧的结果按照ego-motion进行warp之后再叠加融合，这样的操作简单，但低效且引入较多无关噪声

m_buddy·2023-12-22 08:44

多项式拟合

importmatplotlib.pyplotaspltfromscipy.optimizeimportcurve_fitimportpandasaspdimportnumpyasnpdf=pd.read_excel('D:/CPO/BEV

messi_james·2023-12-22 08:42

自动驾驶多传感器融合学习笔记

目录BevFusionliar，radar：BevFusionBevFusion是一种多传感器融合技术，它可以将来自不同传感器（如LiDAR和相机）的数据融合到一个统一的BEV表示中。

AI视觉网奇·2023-12-18 18:42

【BEV感知】BEVFormer 融合多视角相机空间特征和时序特征的端到端框架 ECCV 2022

前言本文分享BEV感知方案中，具有代表性的方法：BEVFormer。基本思想：使用可学习的查询Queries表示BEV特征，查找图像中的空间特征和先前BEV地图中的时间特征。

一颗小树x·2023-12-18 12:38

基于环视Camera的BEV感知算法-BEVDet

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，一起去学习下BEVDet感知算法课程大纲可以看下面的思维导图0.简述本次课程我们和大家一起学习一下一篇非常经典的环视算法

爱听歌的周童鞋·2023-12-17 22:22

基于环视Camera的BEV感知算法-DETR3D

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，一起去学习下DETR3D感知算法课程大纲可以看下面的思维导图0.简述从4.4节开始我们会对纯视觉感知算法进行详细的介绍

爱听歌的周童鞋·2023-12-17 22:51

基于环视Camera的BEV感知算法-BEVFormer

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，一起去学习下BEVFormer感知算法课程大纲可以看下面的思维导图0.简述今天我们来给大家分享一下一个在

爱听歌的周童鞋·2023-12-17 22:51

基于环视Camera的BEV感知算法-BEVDet4D

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，一起去学习下BEVDet4D感知算法课程大纲可以看下面的思维导图0.简述本节内容我们和大家一起学习一下另外一篇

爱听歌的周童鞋·2023-12-17 21:15

DrivingDiffusion: Layout-Guided multi-view driving scene video generation with latentdiffusion model

题目：DrivingDiffusion：具有潜在扩散模型的布局引导多视图驾驶场景视频生成摘要随着基于强大且统一的鸟瞰图（BEV）表示的自动驾驶的日益普及，迫切需要具有准确标注的高质量、大规模多视图视频数据

小闫奋斗史·2023-12-17 14:00

CPGNet点云语义分割简介

该方法通过将LiDAR点云分别投影到鸟瞰视图bird`s-eyeview(BEV)和距离视图rangeview(RV)，然后在两个视图上应用2D全卷积网络提取语义特征，接

AI松子666·2023-12-15 15:25

基于环视Camera的BEV感知算法-环视背景介绍

记录下个人学习笔记，仅供自己参考本次课程我们来学习下课程第四章——基于环视Camera的BEV感知算法，先来了解下环视的背景课程大纲可以看下面的思维导图0.简述从我们第四章开始我们会对环视BEV感知算法去进行详细的讲解

爱听歌的周童鞋·2023-12-15 11:11

特斯拉FSD入华在即，本土智驾公司开启BEV架构对决

11月29日，智驾科技MAXIEYE发布BEV平台架构——青云Hyperspace，并面向行业开放BEV感知标准件，以及发布轻地图NOA量产方案和行泊合一高阶域控产品。

HiEV·2023-12-15 03:13

动能资讯 | 智慧汽车—城市NOA迎爆发

在特斯拉引领的Transformer+Bev架构驱动下，智驾算法趋近于端到端的智驾大模型，使得智能驾驶开始步入城市NOA新时代。消费者认知增强，未来市场空间广阔。

weng13924672287·2023-12-06 09:34

BEV感知算法基础模块讲解

从2D到3D转换模块2.1LSS(Lift,SplatandShoot)2.2PseudoLiDAR3.从3D到2D转换模块3.1ExplicitMapping3.2ImplicitMapping4.BEV

爱听歌的周童鞋·2023-12-04 03:32

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