服务机器人绑定雷达端口和绑定底盘步骤

1.将相应端口插在自己要固定的位置
2.ll /dev/ | grep USB 查看当前有的usb端口
3.udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSBx（输入这个命令，查看端口信息）
4.sudo gedit /etc/udev/rules.d/port.rules（打开端口绑定文件，这个文件是自己创建的）
5.打开Meld Diff差异查看器（并将自己要绑定的端口信息复制进差异查看器）
6.在第4步所打开的文件，输入KERNEL==“ttyUSB*”,KERNELS==“1-2.4” ,ATTRS{idVendor}“10c4”, ATTRS{idProduct}“ea60”, MODE:=“0777”, SYMLINK+=“dipan”
7.改 2 3 4 6的参数，2 3 4 的参数在差异查看器里面寻找，第二个参数是自己选的差异标定
8.udevadm info /dev/leida 最后查看自己绑定设备的信息

启动雷达步骤：
1.连接好端口之后启动雷达程序roslaunch rplidar_ros rplidar_s1.launch
2.应该会报错，需要将报错部分的名字改成端口名字,修改文件/home/nx4/robot_ws/src/lidar/rplidar_ros/launch/rplidar_s1.launch

启动底盘步骤：
1.在bashrc里面export RIKIBASE=2wd
2.启动底盘程序roslaunch rikibot bringup.launch
3.在启动底盘前需要修改launch文件里面的机器名字 在/home/nx4/robot_ws/src/rikibot_project/rikibot/launch下的bringup.launch文件里面（也可以在终端下修改输入这个命令rosed rikibot bringup.launch ）