2022年11月 Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装教程

2022年11月 Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装教程

测试平台：Ubuntu 18.04

测试时间：2022年11月8日

official link（官方链接）: Click

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如需快速安装，可参考步骤总览，其中罗列了后续使用的安装命令，如果对每一步比较感兴趣，可参考步骤剖析

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步骤总览：

跟着如下步骤，无需切换终端

# 添加源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 添加密钥
sudo apt install curl
git clone https://github.com/ros/rosdistro
cd rosdistro
sudo apt-key add ros.key

# 更新源
sudo apt update

# 安装 ROS
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

# 添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 依赖安装
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

# rosdep 初始化
cd ..
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros		# 选择序号 3
rosdepc update

步骤剖析：

1 添加源，此处选择清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

选择其它镜像源可访问：Click

2 添加密钥

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

其中，第二步可能会失败，终端反馈

gdp: 找不到有效的 openpgp 数据

解决方案：

1. 下载 ros 官方 rosdistro
2. 添加目录下的 ros.key

git clone https://github.com/ros/rosdistro
cd rosdistro
sudo apt-key add ros.key

3 更新源

sudo apt update

4 安装 ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5 添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6 依赖安装

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7 rosdep 初始化

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

上述命令执行到第二步会发生错误，解决方案为使用鱼香ros的一键安装中的 rosdepc 功能

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

选择序号 3 ，一键配置：rosdep

最后输入如下命令，即可完成 rosdep 的初始化

rosdepc update

8 测试与检验

至此，安装完成，打开新的终端，分别输入如下命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果出现经典小海龟仿真，则安装成功；