ROS主从机设置

问题说明：两个工控机若是需要共享topic，一般操作是设计一个UDP或者TCP传输信息，这个过程增加了大量的时间，不仅如此，还需要考虑网络延时等。

解决方法：通过主从机设置，可以使用副工控机订阅主工控机里所有的消息、数据，不需要再通过通讯协议作为中间的传输链路，硬件配置见图1。

图1 硬件连接

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步骤1：查看两台工控机的id

本文主工控机192.168.8.5，副工控机为192.168.8.4.

步骤2：设置主从机，更改gedit ~/.bashrc文件

在.bashrc文件文件里修改两行为：（见图2）

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.5:11311
export ROS_HOSTNAME=user//主机名

图2 添加两行代码

步骤3：source ~/.bashrc完成这步就ok啦，副工控机就可以订阅主工控机的话题和传感器数据了。

PS：

1.上述的两行代码中千万不能有空格，笔者踩了坑，不管是中文还是英文的空格都不能有，有了之后就会报错。

2.从机要想运行ros程序，必须主机先启动launch或者roscore

3.修改完主从机，记得source一下~/.bashrc,完成后，运行主从机程序（launch文件）依旧报错的话，需要重启主机或从机。

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