[LiteratureReview]OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework

Note：ORB-SLAM2是2017年发布的，给的是GPLv3 license，禁止商业使用的；而OpenVSLAM2019年发布时给的是2-clause BSD licensed，允许商业使用，貌似高仙的VSLAM框架就是基于OpenVSLAM的；但后面ORB-SLAM作者举报OpenVSLAM代码侵权，OpenVSLAM官方下架了代码。现在Github上仍有一些fork的代码

Reference：MM2019，Citations：182；作者来自日本名古屋大学。

Overview：OpenVSLAM被设计成可以第三方的库，方便调用；对比ORB-SLAM2增加了透视相机、鱼眼和全景相机的输入功能（虽然ORB-SLAM3也增加了该功能），整理代码更加标准，相比ORB-SLAM系列的代码能快速上手。

Code：https://github.com/zm0612/openvslam-comments Fork的注释版本的代码

Introduction

**Motiviation：**ORB–SLAM系列、LSD–SLAM和DSO等VSLAM开源框架的可用性和可扩展性太差了，可视化部分做的也不好，即将这些开源SLAM框架部署应用时不太方便。

Contributions：

• 提供了各种的相机接口，与ORB-SLAM2相机增加了透视相机（正常是投影相机 ）、鱼眼和全景相机，
• 地图可以存储和加载，OpenVSLAM也可以用构建好的地图运行，
• 提供了web浏览器上运行的可视化界面
• 将相关组件封装，提供清晰的接口，并且提供大量的文档和示例代码。

Implementation

实现：C++的代码，使用了eigen、OpenCV、g2o等库；

整个Pipeline如下所示，和ORB-SLAM2基本一致：

OpenVSLAM的地图使用MessagePack格式进行存储。

Experiment

OpenVSLAM的为什么

• 精度比ORB-SLAM2高？：部分原因是OpenVSLAM中额外实现了基于鲁棒匹配的帧跟踪方法。
• 时间比ORB-SLAM2少？：主要是因为OpenVSLAM中ORB提取的实现比ORB–SLAM中的更优化；另一方面OpenVSLAM防止tracking module中的本地地图随全局地图的扩大而扩大，所以其在序列后期的tracking时间比ORB-SLAM2少。

Conclusion

OpenVSLAM的优点在于高度的可用性和可扩展性，其被设计为易于用于可视SLAM的各种应用场景；