ROS自学笔记：创建工作空间和功能包

工作空间：
src：代码空间，存储编写的源码，配置文件，launch文件等
build：编译空间，存储编译中间文件，一般用不上
devel：开发空间，存储编译好文件
install：安装空间，存储编译好文件

注：devel和install里面内容有所重复，这是ROS设计时的一个缺陷。在ROS2里devel空间被完全放弃

创建工作空间：
1 创建文件夹catkin_ws（名称可更换）及下面的src（名称不可更换）

sudo mkdir -p ~/catkin_ws/src

2 进入src，初始化工作空间

cd src
sudo catkin_init_workspace

3 回到工作空间根目录，编译工作空间

cd …
sudo catkin_make

这一步会产生devel和build文件夹，要产生install，还要进行一步

sudo catkin_make install

4 设置环境变量

source devel/setup.bash

上面方法只能生效一次，如果要永久修改环境变量，需要该.bashrc文件
进入home文件夹，.bashrc为隐藏文件，所以直接ls看不到

sudo vim .bashrc

进入后在末尾添加：

source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

注：pi 和catkin_ws改为自己的路径名和工作空间名

功能包：
功能包是ROS代码存储最小单位，ROS里源码必须存成功能包才能放在src里，不可以直接放在src里面

1 创建功能包：

cd src
sudo catkin_create_pkg 功能包名 [依赖1] [依赖2] [依赖3] …

catkin_create_pkg为创建功能包指令，方括号里标明功能包依赖
这里我们的示例：

sudo catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

依赖说明：roscpp用于应用C++文件，rospy用于应用python文件，std_msgs为ROS里标准话题类型

在功能包里，src用来存储源码，include用于存储头文件（如C++的h文件）,CMakeList.txt和package.xml为功能包里重要说明文件

package.xml内容：
1 功能包名称，版号，开发者信息

2 依赖文件信息，如果功能包后续需要添加依赖就在这里该

CMakeLists.txt

编译文件信息。后续写好的节点程序要在CMakeLists里进行声明才能运行