全景slam

1. 全景slam是指用全景相机来做视觉slam。全景相机有多种方式实现，目前性价比最高的是用两个背对的鱼眼相机来实现。比较好的供应商有insta360。下面的说明都是基于这种全景相机。
2. 全景相机输出的原始图像是两个正方形的图片，图片里有一个球型图案。图案上的每一个像素均匀代表一个方向的光的强度，后面有文章会详细介绍相机模型。
3. 原始图像一般会转换成一张1:2的图像。图像的横坐标对应一个球的经度，纵坐标代表球的纬度（360:180）
4. 所以跑slam有两种方式
   1. 直接在原始图像上跑，看作两个刚体连接的摄像机。目前还没有现成的算法。可以从orb-slam修改实现。
   2. 在2:1的图像上跑。这个推荐用: https://github.com/xdspacelab/openvslam
      1. 优点是：如果你能拿到设备输出的2:1图像，基本不用标定相机的任何参数，就可以跑slam了。2:1图像叫做equiretangular相机模型，这种模型没有distortion没有焦距。