敲代码的雪糕
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ROS学习（5）可视化和调试工具一

文章目录

  • 前言
  • 一、调试ROS节点
    • 1、使用gdb调试器调试节点
    • 2、在节点启动时调用gdb调试器
    • 3、在节点启动时调用valgrind分析节点
    • 4、设置ROS节点core文件存储
  • 二、日志消息
    • 1.输出日志消息
    • 2.调试消息级别
    • 3.为特定节点配置调试消息级别
    • 4.消息命名
    • 5.按条件显示消息与过滤消息
    • 6.显示消息的方式
    • 7.使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别
  • 总结

前言

ROS自带了大量功能强大的工具，其中包括消息日志系统、诊断消息、可视化及检测工具。

一、调试ROS节点

1、使用gdb调试器调试节点

仿照之前编写的example1例子，新建功能包chapter3_tutorials，重新编写新的节点example1，代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h"

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