ROS学习（5）可视化和调试工具一
文章目录
- 前言
- 一、调试ROS节点
-
- 1、使用gdb调试器调试节点
- 2、在节点启动时调用gdb调试器
- 3、在节点启动时调用valgrind分析节点
- 4、设置ROS节点core文件存储
- 二、日志消息
-
- 1.输出日志消息
- 2.调试消息级别
- 3.为特定节点配置调试消息级别
- 4.消息命名
- 5.按条件显示消息与过滤消息
- 6.显示消息的方式
- 7.使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别
- 总结
前言
ROS自带了大量功能强大的工具，其中包括消息日志系统、诊断消息、可视化及检测工具。
一、调试ROS节点
1、使用gdb调试器调试节点
仿照之前编写的example1例子，新建功能包chapter3_tutorials，重新编写新的节点example1，代码如下：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h"