百度Apollo自动驾驶感知模块学习笔记、入门

3个跟HM对象跟踪相关的对象类 Object、TrackedObject、ObjectTrack

Object类：感知到的车辆信息。包含物体的点云、多边形轮廓（Polygon）、类别（vehicle, bicycle, pedestrian, truck等）、分类置信度、方向（航向角：参考文章）、长宽、速度等。

TrackedObject类：封装了Object，包含Object类，增加了中心、重心、速度、加速度、方向等信息。

ObjectTrack类：封装了TrackedObject，包含了TrackedObject类的信息，，增加了跟踪物体滤波，预测运动趋势等函数。

HM对象跟踪器

匈牙利算法用于检测到跟踪的关联，将当前帧检测到的障碍物与现存的跟踪列表中的障碍物关联

鲁棒卡尔曼滤波用来进行运动估计

跟踪流程

（1）预处理：坐标转换、跟踪对象创建、跟踪目标保存

（2）卡尔曼滤波，预测物体当前位置和速度

（3）匈牙利算法匹配，关联检测到的物体和跟踪列表中的物体

（4）卡尔曼滤波，新跟踪物体的位置和速度更新

代码入口：apollo/modules/perception/obstacle/onboard/lidar_process_subnode.cc

void LidarProcessSubnode::OnPointCloud(const sensor_msgs::PointCloud2& message) {
  //call hdmap to get ROI
  // call roi_filter
  // call segmentor
  // call object builder
  // call tracker
  if (tracker_ != nullptr) {
    TrackerOptions tracker_options;
    tracker_options.velodyne_trans = velodyne_trans;
    tracker_options.hdmap = hdmap;
    tracker_options.hdmap_input = hdmap_input_;
    if (!tracker_->Track(objects, timestamp_, tracker_options, &(out_sensor_objects->objects))) {
    ...
    }
  }
}

预处理