视觉slam14讲ch1-cmake练习

记录学习《视觉slam十四讲》的过程，并在过程中重点动手进行实践，其中的小练习也都比较简单，应尽量理解每一步骤背后的深层含义，但也切忌眼高手低。

• 工程化的"Hello World"

  由于本练习旨在cmake练习，就不放工程代码了，就是一个调用了库函数的hello

  • 生成静态库与动态库，并安装在系统中（以使得本机的所有开发者都可以调用）

    下面的cmakelists放在lib文件夹中，与库的头文件和源文件同级

    cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
    SET(LIBHELLO_SRC hello.cpp)
    ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})
    //建立动态库
    ADD_LIBRARY(hello_static STATIC ${LIBHELLO_SRC})
    //建立静态库
    GET_TARGET_PROPERTY(OUTPUT_VALUE hello_static OUTPUT_NAME)
    //希望动态库与静态库重名，本行代码与下一行同时作用从而输出hello的静态库
    SET_TARGET_PROPERTIES(hello_static PROPERTIES OUTPUT_NAME "hello")
    //设置静态库的名字为hello
    SET_TARGET_PROPERTIES(hello PROPERTIES CLEAN_DIRECT_OUTPUT 1)
    SET_TARGET_PROPERTIES(hello_static PROPERTIES CLEAN_DIRECT_OUTPUT 1)
    //避免在建立库的时候自动删除同名库
    INSTALL(TARGETS hello hello_static
    LIBRARY DESTINATION lib
    ARCHIVE DESTINATION lib)
    INSTALL(FILES hello.h DESTINATION include/hello)
    //将hello的静态动态库以及头文件安装在系统中

    命令

    cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..//给定安装路径 
    make 
    sudo make install//注意！这个地方我多次安装没找到对应文件，在命令前加上sudo！
    

    至此就可以在/usr/lib和/usr/include/hello中找到库和头文件了

  • 将主代码与库进行连接并运行

    下面的cmakelists与工程代码同级

    INCLUDE_DIRECTORIES(/usr/include/hello)
    //可以看到这个路径就是上面弄好了库的头文件所在路径
    ADD_EXECUTABLE(useHello useHello.cpp)
    //最基本的建立可执行程序
    TARGET_LINK_LIBRARIES(useHello libhello.so)
    //动态库链接

    下面的cmakelist放在整个工程根目录下，为整个工程的最上层

    cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
    PROJECT(USEHELLO)
    //建立工程
    ADD_SUBDIRECTORY(src)
    //添加源代码文件夹

• 用orb-slam2跑自己的数据集

  • 在orb-slam2的根目录cmake中添加代码

    add_executable(myvideo
    Examples/myvideo.cpp)
    //注意路径
    target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})
    //将cpp与orb-slam2链接

  • 注意的是myvedio.cpp中路径问题

    string parameterFile = "./myvideo.yaml";
    string vocFile = "./ORBvoc.txt";
    // 视频文件
    string videoFile = "./myvideo.mp4";

    其中的yaml配置文件与数据集都是相对于可执行文件的路径而不是cpp的