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从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono

 

我直接搜索cmakelists就可以确定它有几个功能包，可以看出vins-fusion并不是一个功能包。是由几个功能包组成的，这也和它的目录相符，我在看别人使用vins的视频的时候再次印证了我的想法。

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第1张图片

https://gitee.com/Kai_Wong/VINS-Fusion?_from=gitee_search

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第2张图片

 

 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第3张图片

 

https://zhuanlan.zhihu.com/p/48728586

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第4张图片

 

 

我们看下vins-mono

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第5张图片

和肖昆当时用vins-mono飞成的无人机定点用的launch文件内容，用到了vins-mono里面三个功能包。

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第6张图片

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第7张图片

 

 

 

 

 

下面这讲清楚了这两个功能包节点的关系，可能feature_track和vins_estimate就够了，pose_graph莫非是画图用的？

https://download.csdn.net/download/qq_33319641/10553664?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7Edefault-1.control&dist_request_id=1328740.16846.16168641135308867&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-download-2%7Edefault%7EOPENSEARCH%7Edefault-1.control

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第8张图片

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第9张图片

 

再看vins-mono的这个节点图也就看得懂了，其实非常简单，那些展开一大堆的其实是话题消息，节点只有三个！！！！！！！！！现在应该大体清楚自己要做无人机vins定点，要启动哪几个节点了对吧。

也就是三个功能包节点的关系爱我们一目了然

https://blog.csdn.net/moyu123456789/article/details/103843294

从ROS功能包的角度分析vins-fusion vins-mono_第10张图片

 

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