Ubuntu18.04安装basler相机的ROS驱动程序pylon_ros_camera

系统：Ubuntu 18.04 64位，ROS：melodic
安装basler单目相机驱动之前需要安装ROS，安装过程见我之前发的博客，一定要确保rosdep update成功，否则可能会导致安装失败。
1.创建工作空间，以catkin_ws为例，进入到src文件夹目录下并下载

$ cd ~/catkin_ws/src  
$ git clone https://github.com/basler/pylon-ros-camera
$ git clone https://github.com/dragandbot/dragandbot_common.git

相机相关参数设置的软件安装包去这个地址下载，现在我们一般用的是6.1.1版本的。

此处相机相关的安装包，也可在百度网盘下载，链接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1GY-CIZ10C80nkDuLlKQZUQ
提取码：ankf

2.安装单目相机参数设置的软件,以6.1.1版本为例

$ sudo dpkg -i /home/xxx/xxx/pylon_5.0.12.11829-deb0_amd64
$ echo "export PYLON=/opt/pylon" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ echo $PYLON_ROOT

注意：进入下边这个文件，检查第三行set(PYLON_ROOT "/opt/pylon5")中的5是否存在，若存在则删除保存退出。

$ gedit ~/catkin_ws/src/pylon-ros-camera/pylon_camera/cmake/FindPylon.cmake  

3.编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make clean
$ catkin_make

如果报错：AttributeError: module 'em' has no attribute 'Interpreter'，解决方案：

$ pip uninstall em
$ pip install empy

4.设置环境变量

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

5.运行
连接好相机后，首先通过系统设置——网络——有线——选项，更改IPv4设置，将方法改为“仅本地连接”。

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch

之前的终端不要关，另开终端:Ctrl+Shift+T,输入命令：rostopic list可查看pylon_camera_node发布的话题，其中/pylon_camera_node/image_raw即发布的图像数据，消息形式为sensor::msgs/Image。
然后输入命令：

$ rosrun image_view image_view image:=/pylon_camera_node/image_raw

即可在弹出的可视化窗口中看到图像。觉得之前输入的命令太麻烦不容易记，提供第二种方法【前提是安装了rqt，不过基本都是ros自带】，终端输入rqt，在弹出的窗口中，左上角Plugins——Visualization——Image VIew，点击后在左上方的一个下拉框中选择/pylon_camera_node/image_raw,即可看到图像了，到此basler相机的ROS驱动程序pylon_ros_camera安装完成。

参考：

1.https://github.com/basler/pylon-ros-camera 此地址提供下载源码，安装编译的步骤，以及一些feature的介绍。

2.https://www.baslerweb.com/cn/sales-support/downloads/document-downloads/interfacing-basler-cameras-with-ros/
此文档为basler官方文档，也提供了十分详细的安装步骤，建议下载下来仔细看看。