ORB_SLAM3编译安装

在成功编译ORB_SLAM2的基础上，编译ORB_SLAM3很简单，只需要修改两处。（我是ubuntu18）
首先，给出ORB_SLAM3在github上的地址 : ORB_SLAM3

ORB_SLAM2的编译我分了两篇博客：
slam的环境配置大全–保姆教学
ORB_SLAM2代码的简介安装运行

先搞一遍ORB_SLAM2，然后在其基础上修改如下两处就可以编译ORB_SLAM3啦。

如下为两处修改：

一、boost安装

这里非常坑，官网上的依赖没有boost，但如果不安装boost会报很多的关于c++的错误，并且无法定位。

进入boost官网网址：http://www.boost.org/users/download/
下载boost安装包，我选择的是boost_1_78_0.tar.gz版本.

下载后，在下载的包内打开终端，解压编译安装

tar -xvf boost_1_78_0.tar.gz
cd ./boost_1_78_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

二、编译报错问题-找不到OpenCV4.4

其他的驱动都和ORB_SLAM2一样，都安装了。直接运行安装ORB_SLAM3.

只是在安装时会出现一个错误：

CMake Error at CMakeLists.txt:35 (message):
  OpenCV > 4.4 not found.
 
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/szj/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。

此处的解决办法是，找到ORB_SLAM3的CMakeLists.txt文件打开。

找个这个位置：

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules)
 
find_package(OpenCV 4.4)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 4.4 not found.")
   endif()

把(OpenCV 4.4)改为(OpenCV 3 REQUIRED)，如图所示：

此时编译运行安装ORB_SLAM3就成功了！

数据集测试

我下载的EuRoc数据集以及储存位置如图:

在orb-sam3文件打开终端，输入如下指令：

./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml ~/EuRoC/MH01 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH04_stereo

运行成功！！！！

相较于Monocular版本的ORBSLAM以及Stereo版本的ORBSLAM2而言，本次的ORBSLAM3中新增了IMU融合算法，以及对多段地图Atlas的维护。IMU的加入使得ORBSLAM3能够完成对Roll、Pitch的估计，并且当对ORB特征点跟踪失败后仍能够利用IMU的输出维持一段时间的定位(此时Tracking线程处于RECENTLY_LOST状态)，直至Tracking线程重新在Map当中定位到自身的位姿。另一方面，Atlas的引入也进一步地提升了ORBSLAM3的重定位能力，使得ORBSLAM3能够使用自从算法开启以来所获得的全部信息，而不是每次在Tracking lost后都需要重新初始化。除此之外，IMU与Atlas的组合也使得Map Merging仅需在4DOF(Yaw、3D translation)上进行，提升了算法的效率以及鲁棒性。