python实现激光雷达点云可视化------根据语义分割或者实例分割的结果

使用KITTI数据集，在对点云进行实例分割或者语义分割后，根据不同类或实例为点云赋予不同的颜色。

# 绘图的关键函数，option有两个选项，一个是绘制语义分割图（option = "semantic")，一个是绘制实例分割图（option = "instance")
# is_axis表示是否要绘制坐标轴，is_origin表示是否绘制原图，bgcolor表示背景颜色
vis = LaserScanVis(scan=scan, scan_names=scan_names, label_names=label_names,
                   option= "instance", is_axis=False, is_origin=False, bgcolor = "white")

完整代码见链接。