Alex_zt

《视觉SLAM十四讲》ch13从安装Ubuntu20到最终实现（记录rosdep/Stopus/Eigen几个大坑）

文章目录

前言
一、安装Ubuntu20.04
二、安装ROS-noetic
- 1.安装方法
- 2. rosdep初始化和更新问题解决
三、安装《视觉SLAM十四讲》中的第三方库
- 1.Eigen和Sophus安装方法
- - 1.1 Eigen安装目录映射问题
  - 1.2 eigen_assert_exception’ is not a member of ‘Eigen’问题解决方法
  - 1.3 Sophus安装时遇到问题解决方法
  - 1.4 undefined reference to"viable for fmt::V8::format_error' detail::assert_fail(char const int char const)'解决方法
- 2.安装OpenGV
- 3.安装googletest/gflags/glog等
- 4.安装Pangolin
- 5.安装G2O
- - 5.1 g2o库出现undefined reference to错误解决方法
- 6.安装Ceres
- 7.其它的编译问题
- - 7.1 collect2: error: ld returned 1 exit status
  - 7.2 collect2: error: ld returned 1 exit status
  - 7.3 运行目录直接切到了bin下边，执行./run_kitti_stereo，会出现WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E20211204 11:31:53.583640 10794 config.cpp:9] parameter file ./config/default.yaml does not exist. I20211204 11:31:53.583715 10794 visual_odometry.cpp:44] VO is running 段错误 (核心已转储)的错误
最终结果

前言

最近在编译《视觉SLAM十四讲》ch13章节的代码。由于原来笔记本T430安装的Ubuntu16系统。这次从安装Ubuntu20到最终实现教材中的例子，跑通KITTI的数据集，耗时3天，中间也出现过很多踩坑的环节，也多亏csdn上很多无私的博主分享的内容，最后还是完成了编译实现。所以，拒绝白嫖，从现在做起。后面应该还有想做的小伙伴，趁着还熟悉，花时间记录一下踩过的坑，希望能帮助到有需要的人。
提前透露一下，这次主要费时的工作是三个：1、ros-noetic的rosdep update和sudo rosdep init；2、Sophus的报错与更新；3、Egien库的安装、删除与解决undefined reference to错误。
先插入最后的成功界面，大家耐心点，都能实现。

一、安装Ubuntu20.04

这里没有太大的难度。官网或者其他博客也都说的很清楚。不过需要注意的是很多人都是用虚拟机或者双系统的安装，我担心有库不兼容。反正t430配置也低了，win10也带不起来，直接把原来的Ubuntu16全盘格式化以后，安装的单机版的Ubuntu20.04。
有需要的小伙伴可以从这里下载20.04或者更高的版本[https://releases.ubuntu.com/20.04.4/ubuntu-20.04.4-desktop-amd64.iso]；
然后使用UltralSO工具制作U盘启动，(https://www.ultraiso.com/)官网可以下载，制作过程和方法可以参考[https://product.pconline.com.cn/itbk/software/dnwt/1512/7331473.html]，图文说明。
制作好U盘启动盘，插上U盘，在你的电脑上按下对应的BIOS键（t430开机F12，可以进入到U盘启动）。
Ubuntu 20.04安装过程可以参考网址https://blog.csdn.net/baidu_35805755/article/details/121324169
最好安装成全英文版，分区的话我也没设置，双系统或者虚拟机应该需要设置。

二、安装ROS-noetic

1.安装方法

官网有比较详细的安装方法：链接是这个[https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu]，也可以参考知乎或者其它的安装讲解。
如果做计算机视觉的时候，不需要ROS，这一段可以跳过，直接到（三）。
在此之前，请打开软件更新，选择国内的下载服务器。Software&Updates–Setting—Ubuntu Software—Download from—点击右侧下拉△——Other—选择国内的mirror.tinghua.com/ubuntu或者mirr.aliyun.com/ubuntu，这是选择下载源，保证在线下载能够顺利完成，huawei的应该也可以。
打开终端，依次执行以下操作,更改下载源：

## （1）添加sources.list
> sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
## （2）添加 keys
> sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
##（3）确保Debian软件包索引是当前最新的
> sudo apt update
## （4）安装完全版的ros-noetic
> sudo apt install ros-noetic-desktop-full
## （5）安装必要的package包
> sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
## （6）设置环境变量，在每一个bash终端添加source
> source /opt/ros/noetic/setup.bash
## （7）安装building packages的依赖
> sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
## （8）安装rosdep
> sudo apt install python3-rosdep
## （9）rosdep初始化你的ROS
> sudo rosdep init
> rosdep update

2. rosdep初始化和更新问题解决

在安装ros的过程中，前面（1）-（8）安装应该都没有什么问题，但是（9）初始化rosdep的过程，由于raw.githubusercontent.com域名禁止访问，导致无法更新链接。大家可以在网上查找资料，大部分都是在文件中添加中转网址，方法是是终端操作：

> sudo gedit /etc/hosts

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.githubusercontent.com等等。在hosts文件的最后加上这些，目的就是能够通过中转，链接到对应网址。还有的是通过学校内网，在半夜用网非高峰时期操作（捂眼），应该可以用，但是我始终没有操作成功。
不过在强大的csdn上，还是发现了大神，链接是这个：[https://blog.csdn.net/weixin_53660567/article/details/120607176#comments_18709733]。

> sudo pip install rosdepc
## 如果显示没有pip可以试试
> sudo pip3 install rosdepc
## 如果pip3还没有：
> sudo apt-get install python3-pip 
> sudo pip install rosdepc
## 安装（最后居然还显示了博主的flag）
> sudo rosdepc init
> rosdepc update
## 成功 测试方法,终端打开
> roscore
## 新的终端打开，调出小海龟
> rosrun turtlesim turtlesim_node
## 第三个终端打开。操作键盘时把鼠标指针放到第三个终端上，小乌龟可以运动。
> rosrun turtlesim turtle_teleop_key
## 如果小海龟可以运动，说明安装成功了。

三、安装《视觉SLAM十四讲》中的第三方库

大家如果没有接触过本教材，可以先从基础知识开始，花点时间积累积累。我这里就先从后面实践开始，原网址https://github.com/gaoxiang12/slambook2可以下载所有的代码和第三方库。
我在csdn上找到三个网址，别的博主已经实现的过程，非常具有借鉴意义，在此先放一下链接：
（1）视觉SLAM十四讲–第13讲实践：设计SLAM系统（最详细的代码调试运行步骤）：https://blog.csdn.net/jiachang98/article/details/121700288；
（2）视觉slam十四讲中ch13设计slam系统的编译运行：https://blog.csdn.net/ldk3679/article/details/105816907；
（3）视觉SLAM十四讲slambook2示例代码所有依赖库的编译安装教程（VTK、OpenCV3、ceres、Sophus、g2o、Eigen、Pangolin、googletest等）：https://blog.csdn.net/weixin_44120025/article/details/122244849

1.Eigen和Sophus安装方法

**（1）Eigen 安装方法
Eigen 开源的C++线性代数库,提供几何模块。在视觉SLAM教材中，有直接的安装方法，不过对于前面几个章节可能是没问题的，ch13章节的依赖很多，低版本的eigen会出现问题。所以借鉴博主：Sophus库安装踩坑（SLAM十四讲）：https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225有比较详细的安装方法。建议：直接用高版本的3.3.8版本安装。
正确方法：
（1）在官网（http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page）下载安装包：eigen-3.3.8.tar.bz2 ，然后提取到此处
（2）进入文件夹eigen-3.3.8，右键在终端打开。

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
## 注意，千万不要使用 sudo apt-get install libeigen3-dev 因为这个命令下载的是3.2版本的eigen，从而无法与模板类的sophus相匹配

**（2）Sophus安装方法
Sophus，提供对于李代数的支持，是Strasdat维护的SO(3)和SE(3),直接基于Eigen基础上开发的。可以直接从GitHub上下载，只需编译，无须安装。（方法：新建build文件夹，在当前文件夹中，先cmake …，再make)。
借鉴博主：Sophus库安装踩坑（SLAM十四讲）：https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225有比较详细的安装方法。
① sophus需要依赖fmt库，因此优先安装fmt：

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

② 安装Sophus
直接把文件下载到/Downloads下，解压，新建build文件夹，cmake … 和make 编译，最后安装sudo make install.

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

1.1 Eigen安装目录映射问题

比较典型的时Eigen3没有安装到/usr/include中，而是安到/usr/local/include/Eigen3中，这时候需要进行映射，将安装目录中的文件映射到编译的地址中/usr/include：
命令如下：

> sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
##（安装目录 映射目录）

1.2 eigen_assert_exception’ is not a member of ‘Eigen’问题解决方法

Eigen问题解决:eigen_assert_exception’ is not a member of ‘Eigen’具体可以参考下面的网址：修改代码。
参考方法和网址：Eigen问题解决:eigen_assert_exception’ is not a member of ‘Eigen’ https://blog.csdn.net/qq_25458977/article/details/115319819

1.3 Sophus安装时遇到问题解决方法

安装会出现的问题，主要还是参考网上的解决方法：
（1）正确安装sophus,需要首先安装高版本的Eigen,这里可以下载3.8.8版本以上，参考下列网址：
https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225
（2）其次安装fmt8.1.1版本，低版本的安装后，会导致Sophus在make编译时报错；下载最新版本网址为：https://fmt.dev/8.1.1/ 安装方法同样参考上述网址；
（3）下载sophus，从https://github.com/strasdat/Sophus.githttps://github.com/strasdat/Sophus.git网址，安装方法新建build文件夹，之后在build中cmake …，然后编译make，最后安装sudo make install；安装方法同样参考上述网址；https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225。

1.4 undefined reference to"viable for fmt::V8::format_error’ detail::assert_fail(char const int char const)'解决方法

原因：没有链接fmt库。
解决方法：在/ch13/test/文件夹中的CmakeList.txt中，增加fmt，如下所示：

SET(TEST_SOURCES test_triangulation)

FOREACH (test_src ${TEST_SOURCES})
    ADD_EXECUTABLE(${test_src} ${test_src}.cpp)
    # TARGET_LINK_LIBRARIES(${test_src} ${THIRD_PARTY_LIBS} myslam)
    #----在上面这一行中，最后加入fmt-----
    TARGET_LINK_LIBRARIES(${test_src} ${THIRD_PARTY_LIBS} myslam fmt)
    #-----链接到fmt库----
    ADD_TEST(${test_src} ${test_src})
ENDFOREACH (test_src)

2.安装OpenGV

安装OpenCV，OpenCV提供了大量的开源图像优化算法，是计算机视觉中用途非常广泛的图像算法处理数据库。在Ubuntu中，一般情况下利用源代码安装或者只安装库文件。我在调试的过程中，这个没有报错，所以就按照以下这个进行了安装：

安装Opencv 3.4.15 ubuntu20.04环境下安装opencv教程及测试： https://blog.csdn.net/pink_lemon/article/details/120632557
对于SLAM来说的依赖
原来的依赖：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev lijpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

针对ubuntu20 更新后的依赖：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk7-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev

如果上述依赖安装失败，请参考https://blog.csdn.net/weixin_44120025/article/details/122244849

该参考网址有环境变量的配置操作过程 https://blog.csdn.net/weixin_44120025/article/details/122244849

3.安装googletest/gflags/glog等

安装方法可以参考视觉SLAM十四讲–第13讲实践：设计SLAM系统（最详细的代码调试运行步骤）https://blog.csdn.net/jiachang98/article/details/121700288，这个图也是引用的博客里面的图，在此特别说明。侵删。

比如gtest的安装方法，在googletest目录下，打开一个终端，依次执行：

mkdir build          # 创建build目录
cd build             # 进入build目录
cmake ..             # 生成makefile
make -j8             # 进行编译
sudo make install    # 安装

4.安装Pangolin

安装Pangolin,支持3D绘图的程序库，支持3D绘图；SLAM 教材；
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/

mkdir build          # 创建build目录
cd build             # 进入build目录
cmake ..             # 生成makefile
make -j8             # 进行编译
sudo make install    # 安装

5.安装G2O

G2O，SLAM研究领域使用的优化库，是一个基础图优化的库，将非线性优化与图论结合的理论，General Graphic Optimization G2O。可以使用官网的g2o，也可以使用高翔代码中的源文件。

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake..
make
sudo make install

5.1 g2o库出现undefined reference to错误解决方法

G2O报错是我这次调试编译最耗时的地方，在CSDN上搜索了很久，修改后，总感觉自己要解决问题了，但是还是出现报错，真的快崩溃了。最后在谷歌上找到了解决方法，虽然答案比较简单，但是过程还是很难受的。
这个问题的最终解决方法是在这个网址找到的：Programming VIP,不仅介绍了什么是G2O，而且还详细给出了调试和使用G2O库的算例方法。www.programming.vip/docs/621909291ab8f.html

error: undefined reference to `g2o::OptimizableGraph::addVertex(g2o::OptimizableGraph::Vertex:clone() const*)’
error: undefined reference to `g2o::OptimizableGraph::Edge(g2o::OptimizableGraph::Edge:clone() const*)’

解决方法：在/slambook2/ch13/app中的CMakeList.txt文件中，修改代码如下：

add_executable(run_kitti_stereo run_kitti_stereo.cpp)
target_link_libraries(run_kitti_stereo myslam ${OpenCV_LIBS})
###-------原来的链接库的代码----------#
#target_link_libraries(run_kitti_stereo myslam)
#----------------------------------#

#--------新修改的的，把g2o的库和子类都添加进去，很多g2o的错误大都由这种引起的，其他问
#题，#大家可以对比解决-------------------------------#
target_link_libraries(run_kitti_stereo myslam g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension)
#------------------------------------------------#

target_link_libraries(run_kitti_stereo myslam ${THIRD_PARTY_LIBS})

网上也有博主总结的g2o的大坑，主要有以下几个（作为大自然的搬运工，侵删）
① g2o 编译问题 https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/72622225?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2_defaultbaidujs_title~default-1-72622225-blog-88698502.pc_relevant_blogantidownloadv1&spm=1001.2101.3001.4242.2&utm_relevant_index=4
② g2o库出现undefined reference to错误 https://blog.csdn.net/weixin_44678052/article/details/104579595
③ 视觉SLAM 调试记录 https://wenku.baidu.com/view/f2f4dbb5d9ef5ef7ba0d4a7302768e9951e76e7c.html

6.安装Ceres

该库与g2o同属于C++的优化库，是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在Ceres中，我们只需要按照一定的步骤定义待解的优化问题。然后交给求解器就可以了。
在Ceres目录下打开终端。官网下载https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
具体安装过程可以参考 ubuntu 20.04 安装 ceres库： https://blog.csdn.net/qq_39607707/article/details/123736439
① 首先安装依赖：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev`

② 然后依次执行如下命令进行编译安装：

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
mkdir build          # 创建build目录
cd build             # 进入build目录
cmake ..             # 生成makefile
make -j8             # 进行编译
sudo make install  安装

注意：
安装过程中有可能cmake的时候会报错，这时候需要安装gtest,gflag,glog等库，可以使用命令行安装，也可以使用源码编译安装。参考3.安装googletest/gflags/glog等方法。

7.其它的编译问题

7.1 collect2: error: ld returned 1 exit status

/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `Sophus::SO3Base<Sophus::SO3<double, 0> >::normalize() [clone .part.0]':
test_triangulation.cpp:(.text+0x120): undefined reference to `fmt::v8::vprint(fmt::v8::basic_string_view<char>, fmt::v8::basic_format_args<fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char> >)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> >::make_arg_ref(fmt::v8::basic_string_view<char>) [clone .isra.0] [clone .part.0]':
test_triangulation.cpp:(.text+0x14a): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `MyslamTest_Triangulation_Test::TestBody()':
test_triangulation.cpp:(.text+0x5515): undefined reference to `fmt::v8::vprint(fmt::v8::basic_string_view<char>, fmt::v8::basic_format_args<fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char> >)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `void fmt::v8::detail::for_each_codepoint<fmt::v8::detail::compute_width(fmt::v8::basic_string_view<char>)::count_code_points>(fmt::v8::basic_string_view<char>, fmt::v8::detail::compute_width(fmt::v8::basic_string_view<char>)::count_code_points)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail18for_each_codepointIZNS1_13compute_widthENS0_17basic_string_viewIcEEE17count_code_pointsEEvS4_T_[_ZN3fmt2v86detail18for_each_codepointIZNS1_13compute_widthENS0_17basic_string_viewIcEEE17count_code_pointsEEvS4_T_]+0x5a4): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_align<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x104): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x11c): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x128): undefined reference to `fmt::v8::detail::throw_format_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x140): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `int fmt::v8::detail::parse_nonnegative_int<char>(char const*&, char const*, int)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail21parse_nonnegative_intIcEEiRPKT_S5_i[_ZN3fmt2v86detail21parse_nonnegative_intIcEEiRPKT_S5_i]+0x9c): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::do_parse_arg_id<char, fmt::v8::detail::parse_replacement_field<char, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&)::id_adapter&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_]+0xea): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_]+0x10c): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_]+0x12c): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_]+0x138): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_]+0x144): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_]+0x15c): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS6_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SF_SF_OT0_E10id_adapterEESF_SF_SF_SH_]+0x168): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_replacement_field<char, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_[_ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_]+0xeb): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_[_ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_]+0x10d): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_[_ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_]+0x11c): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_[_ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_]+0x130): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o:test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_[_ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_]+0x13f): more undefined references to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)' follow
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_replacement_field<char, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::format_string_checker<char, fmt::v8::detail::error_handler, Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_[_ZN3fmt2v86detail23parse_replacement_fieldIcRNS1_21format_string_checkerIcNS1_13error_handlerEJN5Eigen9TransposeINS5_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_]+0x157): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `void fmt::v8::detail::check_format_string<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> >, Sophus::SO3Base<Sophus::SO3<double, 0> >::normalize()::{lambda()#1}::operator()() const::FMT_COMPILE_STRING, 0>(Sophus::SO3Base<Sophus::SO3<double, 0> >::normalize()::{lambda()#1}::operator()() const::FMT_COMPILE_STRING)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail19check_format_stringIJN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEZZN6Sophus7SO3BaseINS8_3SO3IdLi0EEEE9normalizeEvENKUlvE_clEvE18FMT_COMPILE_STRINGLi0EEEvT0_[_ZN3fmt2v86detail19check_format_stringIJN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEEZZN6Sophus7SO3BaseINS8_3SO3IdLi0EEEE9normalizeEvENKUlvE_clEvE18FMT_COMPILE_STRINGLi0EEEvT0_]+0x12b): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_align<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x104): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x11c): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x128): undefined reference to `fmt::v8::detail::throw_format_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_alignIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x140): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::do_parse_arg_id<char, fmt::v8::detail::parse_width<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)::width_adapter&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x150): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x168): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x174): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x18c): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x19d): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_width<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0xe4): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x137): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x147): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x156): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x165): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::do_parse_arg_id<char, fmt::v8::detail::parse_precision<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)::precision_adapter&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x150): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x168): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x174): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x18c): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x19d): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_precision<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::detail::compile_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x13c): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x14c): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x161): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x170): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o:test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS1_21compile_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x17f): more undefined references to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)' follow
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::do_parse_arg_id<char, fmt::v8::detail::parse_width<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)::width_adapter&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x158): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x170): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E13width_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x181): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_width<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0xe4): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x131): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x141): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail11parse_widthIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x150): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::do_parse_arg_id<char, fmt::v8::detail::parse_precision<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)::precision_adapter&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x140): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x158): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x170): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_[_ZN3fmt2v86detail15do_parse_arg_idIcRZNS1_15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SE_SE_OT0_E17precision_adapterEESE_SE_SE_SG_]+0x181): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `char const* fmt::v8::detail::parse_precision<char, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&>(char const*, char const*, fmt::v8::detail::specs_checker<fmt::v8::detail::dynamic_specs_handler<fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler> > >&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x13c): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x14c): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x161): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x170): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o:test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_[_ZN3fmt2v86detail15parse_precisionIcRNS1_13specs_checkerINS1_21dynamic_specs_handlerINS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEEEEEEEEPKT_SD_SD_OT0_]+0x180): more undefined references to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)' follow
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `void fmt::v8::detail::buffer<char>::append<char>(char const*, char const*)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail6bufferIcE6appendIcEEvPKT_S7_[_ZN3fmt2v86detail6bufferIcE6appendIcEEvPKT_S7_]+0x1cd): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `fmt::v8::appender fmt::v8::detail::write<char, fmt::v8::appender>(fmt::v8::appender, fmt::v8::basic_string_view<char>, fmt::v8::basic_format_specs<char> const&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail5writeIcNS0_8appenderEEET0_S4_NS0_17basic_string_viewIT_EERKNS0_18basic_format_specsIS6_EE[_ZN3fmt2v86detail5writeIcNS0_8appenderEEET0_S4_NS0_17basic_string_viewIT_EERKNS0_18basic_format_specsIS6_EE]+0x12e): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `fmt::v8::appender fmt::v8::detail::fallback_formatter<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> >, char, void>::format<fmt::v8::appender>(Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char>&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE[_ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE]+0x1b6): undefined reference to `std::locale fmt::v8::detail::locale_ref::get<std::locale>() const'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE[_ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE]+0xa78): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE[_ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE]+0xa90): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE[_ZN3fmt2v86detail18fallback_formatterIN5Eigen9TransposeINS3_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEEcvE6formatINS0_8appenderEEET_RKS7_RNS0_20basic_format_contextISB_cEE]+0xaa3): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/test_triangulation.dir/test_triangulation.cpp.o: in function `void fmt::v8::detail::value<fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char> >::format_custom_arg<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> >, fmt::v8::detail::fallback_formatter<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> >, char, void> >(void*, fmt::v8::basic_format_parse_context<char, fmt::v8::detail::error_handler>&, fmt::v8::basic_format_context<fmt::v8::appender, char>&)':
test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_[_ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_]+0x3b5): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_[_ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_]+0x3fb): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_[_ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_]+0x413): undefined reference to `fmt::v8::detail::assert_fail(char const*, int, char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_[_ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_]+0x429): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_[_ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_]+0x43a): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
/usr/bin/ld: test_triangulation.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_[_ZN3fmt2v86detail5valueINS0_20basic_format_contextINS0_8appenderEcEEE17format_custom_argIN5Eigen9TransposeINS8_6MatrixIdLi4ELi1ELi0ELi4ELi1EEEEENS1_18fallback_formatterISC_cvEEEEvPvRNS0_26basic_format_parse_contextIcNS1_13error_handlerEEERS5_]+0x457): undefined reference to `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [test/CMakeFiles/test_triangulation.dir/build.make:134: ../bin/test_triangulation] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:163: test/CMakeFiles/test_triangulation.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:95: all] Error 2

解决方法：
报错的文件对应的程序源文件时test_triangulation.cpp，这个文件在test文件夹中，参考网址https://wenku.baidu.com/view/f2f4dbb5d9ef5ef7ba0d4a7302768e9951e76e7c.html
给出的解决方法，问题时程序没有执行链接到fmt的动态链接文件，方法时将test文件夹下Cmakelist.txt编译文件下的
TARGET_LINK_LIBRARIES(${test_src} ${THIRD_PARTY_LIBS} myslam)，修改为
ARGET_LINK_LIBRARIES(${test_src} ${THIRD_PARTY_LIBS} myslam fmt),增加fmt。
这样make编译以后，错误解决。

7.2 collect2: error: ld returned 1 exit status

In file included from /usr/local/include/g2o/core/base_unary_edge.h:30,
                 from /home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:8:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:179:32: error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std’
  179 |   struct HessianTupleType<std::index_sequence<Ints...>> {
      |                                ^~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:179:32: error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std’
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:179:51: error: expected parameter pack before ‘...’
  179 |   struct HessianTupleType<std::index_sequence<Ints...>> {
      |                                                   ^~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:179:51: error: template argument 1 is invalid
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:179:54: error: expected unqualified-id before ‘>’ token
  179 |   struct HessianTupleType<std::index_sequence<Ints...>> {
      |                                                      ^~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:186:38: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
  186 |       typename HessianTupleType<std::make_index_sequence<_nr_of_vertex_pairs>>::type;
      |                                      ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:186:38: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:186:58: error: template argument 1 is invalid
  186 |       typename HessianTupleType<std::make_index_sequence<_nr_of_vertex_pairs>>::type;
      |                                                          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:186:16: error: expected nested-name-specifier
  186 |       typename HessianTupleType<std::make_index_sequence<_nr_of_vertex_pairs>>::type;
      |                ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:188:38: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
  188 |       typename HessianTupleType<std::make_index_sequence<_nr_of_vertex_pairs>>::typeTransposed;
      |                                      ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:188:38: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:188:58: error: template argument 1 is invalid
  188 |       typename HessianTupleType<std::make_index_sequence<_nr_of_vertex_pairs>>::typeTransposed;
      |                                                          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:188:16: error: expected nested-name-specifier
  188 |       typename HessianTupleType<std::make_index_sequence<_nr_of_vertex_pairs>>::typeTransposed;
      |                ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:208:32: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
  208 |   bool allVerticesFixedNs(std::index_sequence<Ints...>) const;
      |                                ^~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:208:46: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
  208 |   bool allVerticesFixedNs(std::index_sequence<Ints...>) const;
      |                                              ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:213:75: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
  213 | izeOplus_allocate(JacobianWorkspace& jacobianWorkspace, std::index_sequence<Ints...>);
      |                                                              ^~~~~~~~~~~~~~
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:213:89: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
  213 | s_allocate(JacobianWorkspace& jacobianWorkspace, std::index_sequence<Ints...>);
      |                                                                     ^
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:221:30: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
  221 |   void linearizeOplusNs(std::index_sequence<Ints...>);
      |                              ^~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:221:44: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
  221 |   void linearizeOplusNs(std::index_sequence<Ints...>);
      |                                            ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:245:38: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
  245 |                                 std::index_sequence<Ints...>);
      |                                      ^~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:245:52: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
  245 |                                 std::index_sequence<Ints...>);
      |                                                    ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:250:65: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
  250 | oid constructOffDiagonalQuadraticFormMs(const AtOType&, std::index_sequence<>);
      |                                                              ^~~~~~~~~~~~~~
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:250:79: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
  250 | ffDiagonalQuadraticFormMs(const AtOType&, std::index_sequence<>);
      |                                                              ^
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:253:69: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
  253 | constructOffDiagonalQuadraticFormMs(const AtOType& AtO, std::index_sequence<Ints...>);
      |                                                              ^~~~~~~~~~~~~~
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:253:83: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
  253 | ctOffDiagonalQuadraticFormMs(const AtOType& AtO, std::index_sequence<Ints...>);
      |                                                                     ^
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:270:3: error: ‘HessianTuple’ does not name a type; did you mean ‘HessianTupleType’?
  270 |   HessianTuple _hessianTuple;
      |   ^~~~~~~~~~~~
      |   HessianTupleType
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:271:3: error: ‘HessianTupleTransposed’ does not name a type; did you mean ‘HessianTupleType’?
  271 |   HessianTupleTransposed _hessianTupleTransposed;
      |   ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
      |   HessianTupleType
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h: In constructor ‘g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::BaseFixedSizedEdge()’:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:193:9: error: class ‘g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>’ does not have any field named ‘_hessianTuple’
  193 |         _hessianTuple(internal::createHessianMaps(_hessianTuple)),
      |         ^~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:193:51: error: ‘_hessianTuple’ was not declared in this scope; did you mean ‘HessianTupleType’?
  193 |         _hessianTuple(internal::createHessianMaps(_hessianTuple)),
      |                                                   ^~~~~~~~~~~~~
      |                                                   HessianTupleType
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:194:9: error: class ‘g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>’ does not have any field named ‘_hessianTupleTransposed’
  194 |         _hessianTupleTransposed(internal::createHessianMaps(_hessianTupleTransposed)),
      |         ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:194:61: error: ‘_hessianTupleTransposed’ was not declared in this scope
  194 |         _hessianTupleTransposed(internal::createHessianMaps(_hessianTupleTransposed)),
      |                                                             ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
In file included from /usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:278,
                 from /usr/local/include/g2o/core/base_unary_edge.h:30,
                 from /home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:8:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: At global scope:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:35:6: error: ‘bool g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::allVerticesFixedNs’ is not a static data member of ‘class g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>’
   35 | bool BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes...>::allVerticesFixedNs(
      |      ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:36:10: error: template definition of non-template ‘bool g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::allVerticesFixedNs’
   36 |     std::index_sequence<Ints...>) const {
      |          ^~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:36:10: error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std’
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: In member function ‘virtual bool g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::allVerticesFixed() const’:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:43:34: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
   43 |   return allVerticesFixedNs(std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                  ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:43:71: error: expected primary-expression before ‘)’ token
   43 |   return allVerticesFixedNs(std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                                                       ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: In member function ‘virtual void g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::constructQuadraticForm()’:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:55:35: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
   55 |                              std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                   ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:55:72: error: expected primary-expression before ‘)’ token
   55 |                              std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                                                        ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:58:35: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
   58 |                              std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                   ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:58:72: error: expected primary-expression before ‘)’ token
   58 |                              std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                                                        ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: At global scope:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:65:74: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
   65 | formationType& omega, const ErrorVector& weightedError, std::index_sequence<Ints...>) {
      |                                                              ^~~~~~~~~~~~~~
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:65:88: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
   65 | nType& omega, const ErrorVector& weightedError, std::index_sequence<Ints...>) {
      |                                                                    ^
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:75:26: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
   75 |     const AtOType&, std::index_sequence<>) {}
      |                          ^~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:75:40: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
   75 |     const AtOType&, std::index_sequence<>) {}
      |                                        ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:80:30: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
   80 |     const AtOType& AtO, std::index_sequence<Ints...>) {
      |                              ^~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:80:44: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
   80 |     const AtOType& AtO, std::index_sequence<Ints...>) {
      |                                            ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: In member function ‘void g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::constructOffDiagonalQuadraticFormM(const AtOType&)’:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:98:45: error: ‘_hessianTupleTransposed’ was not declared in this scope; did you mean ‘hessianTransposed’?
   98 |       auto& hessianTransposed = std::get<K>(_hessianTupleTransposed);
      |                                             ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
      |                                             hessianTransposed
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:101:35: error: ‘_hessianTuple’ was not declared in this scope; did you mean ‘HessianTupleType’?
  101 |       auto& hessian = std::get<K>(_hessianTuple);
      |                                   ^~~~~~~~~~~~~
      |                                   HessianTupleType
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: In member function ‘void g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::constructQuadraticFormN(const InformationType&, const ErrorVector&)’:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:122:54: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
  122 |     constructOffDiagonalQuadraticFormMs<N>(AtO, std::make_index_sequence<_nr_of_vertices - N - 1>());
      |                                                      ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:122:99: error: expected primary-expression before ‘)’ token
  122 | Ms<N>(AtO, std::make_index_sequence<_nr_of_vertices - N - 1>());
      |                                                              ^
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: In member function ‘virtual void g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::linearizeOplus(g2o::JacobianWorkspace&)’:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:129:51: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
  129 |   linearizeOplus_allocate(jacobianWorkspace, std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                                   ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:129:88: error: expected primary-expression before ‘)’ token
  129 | jacobianWorkspace, std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                                              ^
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: At global scope:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:136:48: error: ‘std::index_sequence’ has not been declared
  136 |     JacobianWorkspace& jacobianWorkspace, std::index_sequence<Ints...>) {
      |                                                ^~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:136:62: error: expected ‘,’ or ‘...’ before ‘<’ token
  136 |     JacobianWorkspace& jacobianWorkspace, std::index_sequence<Ints...>) {
      |                                                              ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:190:70: error: variable or field ‘linearizeOplusNs’ declared void
  190 | eFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes...>::linearizeOplusNs(std::index_sequence<Ints...>) {
      |                                                              ^~~~~~~~~~~~~~
 
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:190:70: error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std’
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: In member function ‘virtual void g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::linearizeOplus()’:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:199:25: error: ‘make_index_sequence’ is not a member of ‘std’
  199 |   linearizeOplusNs(std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                         ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:199:62: error: expected primary-expression before ‘)’ token
  199 |   linearizeOplusNs(std::make_index_sequence<_nr_of_vertices>());
      |                                                              ^
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp: In member function ‘virtual void g2o::BaseFixedSizedEdge<D, E, VertexTypes>::mapHessianMemory(number_t*, int, int, bool)’:
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:225:57: error: ‘_hessianTupleTransposed’ was not declared in this scope
  225 |     tuple_apply_i(MapHessianMemoryK{d, vj_dim, vi_dim}, _hessianTupleTransposed,
      |                                                         ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.hpp:228:57: error: ‘_hessianTuple’ was not declared in this scope; did you mean ‘HessianTupleType’?
  228 |     tuple_apply_i(MapHessianMemoryK{d, vi_dim, vj_dim}, _hessianTuple,
      |                                                         ^~~~~~~~~~~~~
      |                                                         HessianTupleType
/home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp: In member function ‘virtual bool VertexPose::read(std::istream&)’:
/home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:262:44: warning: no return statement in function returning non-void [-Wreturn-type]
  262 |   virtual bool read(istream &in) override {}
      |                                            ^
/home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp: In member function ‘virtual bool VertexPose::write(std::ostream&) const’:
/home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:264:52: warning: no return statement in function returning non-void [-Wreturn-type]
  264 |   virtual bool write(ostream &out) const override {}
      |                                                    ^
/home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp: In member function ‘virtual bool EdgeProjection::read(std::istream&)’:
/home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:298:44: warning: no return statement in function returning non-void [-Wreturn-type]
  298 |   virtual bool read(istream &in) override {}
      |                                            ^
/home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp: In member function ‘virtual bool EdgeProjection::write(std::ostream&) const’:
/home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:300:52: warning: no return statement in function returning non-void [-Wreturn-type]
  300 |   virtual bool write(ostream &out) const override {}
      |                                                    ^
make[2]: *** [CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir/build.make:63: CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir/pose_estimation_3d2d.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:86: CMakeFiles/pose_estimation_3d2d.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:84: all] Error 2

解决办法：
参考博主的文章Ubuntu20.04编译编译视觉SLAM十四讲slambook2/ch7：https://blog.csdn.net/weixin_53660567/article/details/120330485
将在/slambook2/ch13/中的CMakeList.txt文件中，原来的代码如下：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -Wall")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE  "-std=c++11 -O3 -fopenmp -pthread")

新的代码修改为：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14 -Wall")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE  "-std=c++14 -O3 -fopenmp -pthread")

因为Ubuntu20.04默认安装的是c++14！！！！

7.3 运行目录直接切到了bin下边，执行./run_kitti_stereo，会出现WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E20211204 11:31:53.583640 10794 config.cpp:9] parameter file ./config/default.yaml does not exist. I20211204 11:31:53.583715 10794 visual_odometry.cpp:44] VO is running 段错误 (核心已转储)的错误

解决方法：不要在/slambook2/ch13/bin中执行。按照slambook2书中的指示，在命令行中运行 /slambook2/ch13/的终端中执行

./bin/run_kitti_stereo

最终结果

由于ch13是整本书的综合实践，需要全面利用基础知识、图像处理、特征提取等知识，所以这里只是完成了编译，后续大家有兴趣可以对理论基础进行讨论。
利用KITTI数据集进行编译后执行的动画效果：

视觉SLAM ch13实践章节编译并跑通KITTI数据集

你可能感兴趣的:(ubuntu,计算机视觉,自动驾驶,视觉检测)

在一台Ubuntu计算机上构建Hyperledger Fabric网络落叶无声9 区块链超级账本 Hyperledger fabric 区块链 ubuntu 构建 hyperledger fabric
在一台Ubuntu计算机上构建HyperledgerFabric网络Hyperledgerfabric是一个开源的区块链应用程序平台，为开发基于区块链的应用程序提供了一个起点。当我们提到HyperledgerFabric网络时，我们指的是使用HyperledgerFabric的正在运行的系统。即使只使用最少数量的组件，部署Fabric网络也不是一件容易的事。Fabric社区创建了一个名为Cello
【目标检测数据集】卡车数据集1073张VOC+YOLO格式熬夜写代码的平头哥∰ 目标检测 YOLO 人工智能
数据集格式：PascalVOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件，仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)图片数量(jpg文件个数)：1073标注数量(xml文件个数)：1073标注数量(txt文件个数)：1073标注类别数：1标注类别名称:["truck"]每个类别标注的框数：truck框数=1120总框数：1120使用标注工具：labelImg标注
番茄西红柿叶子病害分类数据集12882张11类别 futureflsl 数据集分类数据挖掘人工智能
数据集类型：图像分类用，不可用于目标检测无标注文件数据集格式：仅仅包含jpg图片，每个类别文件夹下面存放着对应图片图片数量(jpg文件个数)：12882分类类别数：11类别名称:["Bacterial_Spot_Bacteria","Early_Blight_Fungus","Healthy","Late_Blight_Water_Mold","Leaf_Mold_Fungus","Powdery
钢筋长度超限检测检数据集VOC+YOLO格式215张1类别 futureflsl 数据集 YOLO 深度学习机器学习
数据集格式：PascalVOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件，仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)图片数量(jpg文件个数)：215标注数量(xml文件个数)：215标注数量(txt文件个数)：215标注类别数：1标注类别名称:["iron"]每个类别标注的框数：iron框数=215总框数：215使用标注工具：labelImg标注规则：对类别进
在Ubuntu中编译含有JSON的文件出现报错芝麻糊76 Linux kill_bug linux ubuntu json
在ubuntu中进行JSON相关学习的时候，我发现了一些小问题，决定与大家进行分享，减少踩坑时候出现不必要的时间耗费截取部分含有JSON部分的代码进行展示char*str="{\"title\":\"JSONExample\",\"author\":{\"name\":\"JohnDoe\",\"age\":35,\"isVerified\":true},\"tags\":[\"json\",\"
ExpRe[25] bash外的其它shell：zsh和fish tritone ExpRe bash linux ubuntu shell
文章目录zsh基础配置实用特性插件`autojump`语法高亮自动补全fish优点缺点时效性本篇撰写时间为2021.12.15，由于计算机技术日新月异，博客中所有内容都有时效和版本限制，具体做法不一定总行得通，链接可能改动失效，各种软件的用法可能有修改。但是其中透露的思想往往是值得学习的。本篇前置：ExpRe[10]Ubuntu[2]准备神秘软件、备份恢复软件https://www.cnblogs
928、在新冠的日子里（2）隔离天使小鱼儿
昨天YD全部人员核酸检测阴性。但是也都不能回家，要隔离14天，按规定执行。小红也是其中之一，今天是第三天，第二夜，门把手的源头还没有通报，在排查中。隔离措施是对的。是人？是物？是相似病毒？希望是虚惊一场。昨天，单位排长队，做核酸检测。我们都统一做了检测。现在出去做事，核酸检测是必须的。我今天也要外出做事，所以核酸检测也要提供。给小红准备了简单的替换衣服。我们也按规定执行。问闺蜜你们也都不回家吗？回
乡愁誰家今夜扁舟子
从前乡愁是一张张火车票我在这头故乡在那头而现在乡愁是一张张核算检测证明我在这头故乡说：你就在那头吧，别回这头！
遥感影像的切片处理 sand&wich 计算机视觉 python 图像处理
在遥感影像分析中，经常需要将大尺寸的影像切分成小片段，以便于进行详细的分析和处理。这种方法特别适用于机器学习和图像处理任务，如对象检测、图像分类等。以下是如何使用Python和OpenCV库来实现这一过程，同时确保每个影像片段保留正确的地理信息。准备环境首先，确保安装了必要的Python库，包括numpy、opencv-python和xml.etree.ElementTree。这些库将用于图像处理
ubuntu安装wordpress lissettecarlr
1安装nginx网上安装方式很多，这就就直接用apt-get了apt-getinstallnginx不用启动啥，然后直接在浏览器里面输入IP:80就能看到nginx的主页了。如果修改了一些配置可以使用下列命令重启一下systemctlrestartnginx.service2安装mysql输入安装前也可以更新一下软件源，在安装过程中将会让你输入数据库的密码。sudoapt-getinstallmy
AI大模型的架构演进与最新发展季风泯灭的季节 AI大模型应用技术二人工智能架构
随着深度学习的发展，AI大模型（LargeLanguageModels,LLMs）在自然语言处理、计算机视觉等领域取得了革命性的进展。本文将详细探讨AI大模型的架构演进，包括从Transformer的提出到GPT、BERT、T5等模型的历史演变，并探讨这些模型的技术细节及其在现代人工智能中的核心作用。一、基础模型介绍：Transformer的核心原理Transformer架构的背景在Transfo
Ubuntu18.04 Docker部署Kinship(Django)项目过程 Dante617
1Docker的安装https://blog.csdn.net/weixin_41735055/article/details/1003551792下载镜像dockerpullprogramize/python3.6.8-dlib下载的镜像里包含python3.6.8和dlib19.17.03启动镜像dockerrun-it--namekinship-p7777:80-p3307:3306-p55
新能源汽车 BMS 学习笔记篇—BMS 基本定义及分类 WPG大大通其他笔记汽车 BMS 经验分享新能源电池
一、BMS定义1、概念：BMS（BatteryManagementSystem）即电池管理系统，其管理对象是二次电池（充电电池或蓄电池），其主要目的是电池的利用率，防止电池出现过度充电和过度放电，可应用于电动汽车、电瓶车、机器人、无人机等图片来源：腾讯网https://new.qq.com《标准普尔警告，电动汽车电池生产面临供应链和地缘政治风险》2、四大功能①感知和测量：检测电池的电压、电流、温度
国庆节的一天安心雨
昨晚朋友间就转发国庆阅兵时间安排细节。今早，六点起床，到公园散步，一路上国旗招展，浓浓喜庆味。图片发自App准时坐到电脑前，拉上窗帘，关了房门，一个人静静感受，视觉和心灵的震撼。怕大脑内存不足，想要永远留存住那些属于这个时代，属于这个国家的骄傲。于是，拿出手机，对着屏幕拍了一张一张又一张。下午，朋友圈各种关于国庆的想法、评论、图片刷屏，翻了一遍一遍又一遍，每一遍都是骄傲和自豪。为生在这个伟大的时代
ubuntu22.04环境中安装pylint 歪歪的酒壶 python linux 开发语言
ubuntu22.04环境中安装pylintsudoapt-getinstallpython3-pipsudoaptitudeinstallpython3-pipsudopipinstallpylintsudoapt-getinstallpython3-pip在安装pylint的时候，需要使用pip命令，在ubuntu22.04环境中命令如下：$sudoapt-getinstallpython3-
使用selenium调用firefox提示Profile Missing的问题解决歪歪的酒壶 selenium 测试工具 python
在Ubuntu22.04环境中，使用python3运行selenium提示ProfileMissing，具体信息为：YourFirefoxprofilecannotbeloaded.Itmaybemissingorinaccessible在这个问题的环境中firefox浏览器工作正常。排查中，手动在命令行执行firefox可以打开浏览器，但是出现如下提示Gtk-Message:15:32:09.9
[数据集][目标检测]汽车头部尾部检测数据集VOC+YOLO格式5319张3类别 FL1623863129 数据集目标检测汽车 YOLO
数据集制作单位：未来自主研究中心(FIRC)版权单位：未来自主研究中心(FIRC)版权声明：数据集仅仅供个人使用，不得在未授权情况下挂淘宝、咸鱼等交易网站公开售卖,由此引发的法律责任需自行承担数据集格式：PascalVOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件，仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)图片数量(jpg文件个数)：5319标注数量(xml文件
ubuntu安装opencv最快的方法 Derek重名了
最快方法，当然不能太多文字$sudoapt-getinstallpython-opencv借助python就可以把ubuntu的opencv环境搞起来，非常快非常容易参考：https://docs.opencv.org/trunk/d2/de6/tutorial_py_setup_in_ubuntu.html
idea使用自定义checkstyle.xml配置文件 Gemkey
1.下载插件image.png2.插件安装完后,找到设置中的checkstyle,点击"+",新增自定义规则image.png3.输入描述信息,点击Browse找到对应的文件image.pngimage.png4.可以把active勾上,则使用默认校验规则,点击OK,则可以开始使用自定义规则检测单个文件了image.png
未来软件市场是怎么样的？做开发的生存空间如何？ cesske 软件需求
目录前言一、未来软件市场的发展趋势二、软件开发人员的生存空间前言未来软件市场是怎么样的？做开发的生存空间如何？一、未来软件市场的发展趋势技术趋势：人工智能与机器学习：随着技术的不断成熟，人工智能将在更多领域得到应用，如智能客服、自动驾驶、智能制造等，这将极大地推动软件市场的增长。云计算与大数据：云计算服务将继续普及，大数据技术的应用也将更加广泛。企业将更加依赖云计算和大数据来优化运营、提升效率，并
轻量级模型解读——轻量transformer系列 lishanlu136 #图像分类轻量级模型 transformer 图像分类
先占坑，持续更新。。。文章目录1、DeiT2、ConViT3、Mobile-Former4、MobileViTTransformer是2017谷歌提出的一篇论文，最早应用于NLP领域的机器翻译工作，Transformer解读，但随着2020年DETR和ViT的出现(DETR解读，ViT解读)，其在视觉领域的应用也如雨后春笋般渐渐出现，其特有的全局注意力机制给图像识别领域带来了重要参考。但是tran
Ubuntu常用命令整理十里染林
ubuntu16.04server开启ssh:使用x-shell连接主机，发现22端口没有打开，开启ssh服务：安装openssh-serversudoapt-getinstallopenssh-server检查安装是否成功sudops-e|grepssh开启ssh服务sudoservicesshstartUbuntu开启/关闭防火墙:开启防火墙sudoufwenable关闭防火墙sudoufwd
如何利用Samba跨平台分享Ubuntu文件夹 GottenZZP 部署相关 ubuntu linux 运维
1.安装Samba终端输入sudoaptinstallsamba2.配置Samba终端输入sudovim/etc/samba/smb.conf打开配置文件滑动文件到最底下输入以下内容[Share]#要共享的文件夹路径path=/home/xxx/sambasharereadonly=nobrowsable=yes编辑完成后按一下Esc按键后输入:wq回车保存3.重启Samba服务终端输入sudos
个人学习笔记7-6：动手学深度学习pytorch版-李沐浪子L 深度学习深度学习笔记计算机视觉 python 人工智能神经网络 pytorch
#人工智能##深度学习##语义分割##计算机视觉##神经网络#计算机视觉13.11全卷积网络全卷积网络（fullyconvolutionalnetwork，FCN）采用卷积神经网络实现了从图像像素到像素类别的变换。引入l转置卷积（transposedconvolution）实现的，输出的类别预测与输入图像在像素级别上具有一一对应关系：通道维的输出即该位置对应像素的类别预测。13.11.1构造模型下
Ubuntu Juju 与 Ansible的区别 xidianjiapei001 #Kubernetes ubuntu ansible linux 云原生 Juju
JujuandAnsiblearebothpowerfultoolsusedformanagingandorchestratingITinfrastructureandapplications,buttheyhavedifferentapproachesandusecases.Here’sabreakdownofthekeydifferencesbetweenthem:1.ConceptualFo
2022-07-06 榜一大哥啊
非洲猪瘟检测流程要点1、进入实验室按照要求穿好装备进入实验室，病原稀释及制备，将实验用假阳性按照倍数稀释，最高稀释到一万倍。所有操作流程都在生物安全柜进行，按照流程进行编号，编写检测编号。在每个实验室都要将白大褂以及手套进行更换。2、到试剂准备区进行试剂准备，按照样品数量加阴阳对照进行配备，该项目在超净工作台进行。将制备好的试剂放入传递窗，进入核酸提取环节。3、核酸提取区，进行核酸提纯，用磁吸法核
你会读书吗阿杰说澄长
一上学那会，朋友W报名了一个快速阅读培训课。出于好奇，我拿着他的培训资料进行了一个月的自我训练，并一度深陷其中。材料主要是无规则的符号以及横跨A4纸的连线，通过视线快速移动，扩大视幅来提升信息的接受速度，又通过图案和符号锻炼大脑的视觉记忆，摆脱音读习惯。那一个月，我沉溺其中，每天用很多的时间练习。一个月后，我确实做到了快速阅读，以句群接受信息，一目一行。只是速度虽快，却读过无痕，该知道的全忘记了。
计算机视觉中，Pooling的作用 Wils0nEdwards 计算机视觉人工智能
在计算机视觉中，Pooling（池化）是一种常见的操作，主要用于卷积神经网络（CNN）中。它通过对特征图进行下采样，减少数据的空间维度，同时保留重要的特征信息。Pooling的作用可以归纳为以下几个方面：1.降低计算复杂度与内存需求Pooling操作通过对特征图进行下采样，减少了特征图的空间分辨率（例如，高度和宽度）。这意味着网络需要处理的数据量会减少，从而降低了计算量和内存需求。这对大型神经网络
228.第一个错误的版本 vbuer
你是产品经理，目前正在带领一个团队开发新的产品。不幸的是，你的产品的最新版本没有通过质量检测。由于每个版本都是基于之前的版本开发的，所以错误的版本之后的所有版本都是错的。假设你有n个版本[1,2,...,n]，你想找出导致之后所有版本出错的第一个错误的版本。你可以通过调用boolisBadVersion(version)接口来判断版本号version是否在单元测试中出错。实现一个函数来查找第一个错
OpenCV图像处理技术（Python）——入门森屿_ opencv
©FuXianjun.AllRightsReserved.OpenCV入门图像作为人类感知世界的视觉基础，是人类获取信息、表达信息的重要手段，OpenCV作为一个开源的计算机视觉库，它包括几百个易用的图像成像和视觉函数，既可以用于学术研究，也可用于工业邻域，它于1999年由因特尔的GaryBradski启动，OpenCV库主要由C和C++语言编写，它可以在多个操作系统上运行。1.1图像处理基本操作
微信开发者验证接口开发 362217990 微信开发者 token 验证
微信开发者接口验证。 Token，自己随便定义，与微信填写一致就可以了。根据微信接入指南描述 http://mp.weixin.qq.com/wiki/17/2d4265491f12608cd170a95559800f2d.html 第一步：填写服务器配置第二步：验证服务器地址的有效性第三步：依据接口文档实现业务逻辑这里主要讲第二步验证服务器有效性。建一个
一个小编程题-类似约瑟夫环问题 BrokenDreams 编程
今天群友出了一题：一个数列,把第一个元素删除,然后把第二个元素放到数列的最后,依次操作下去,直到把数列中所有的数都删除,要求依次打印出这个过程中删除的数。 &
linux复习笔记之bash shell (5) 关于减号-的作用 eksliang linux关于减号“-”的含义 linux关于减号“-”的用途 linux关于“-”的含义 linux关于减号的含义
转载请出自出处： http://eksliang.iteye.com/blog/2105677 管道命令在bash的连续处理程序中是相当重要的，尤其在使用到前一个命令的studout（标准输出）作为这次的stdin（标准输入）时，就显得太重要了，某些命令需要用到文件名，例如上篇文档的的切割命令（split）、还有
Unix(3) 18289753290 unix ksh
1)若该变量需要在其他子进程执行，则可用"$变量名称"或${变量}累加内容什么是子进程？在我目前这个shell情况下，去打开一个新的shell，新的那个shell就是子进程。一般状态下，父进程的自定义变量是无法在子进程内使用的，但通过export将变量变成环境变量后就能够在子进程里面应用了。 2)条件判断： &&代表and ||代表or&nbs
关于ListView中性能优化中图片加载问题酷的飞上天空 ListView
ListView的性能优化网上很多信息，但是涉及到异步加载图片问题就会出现问题。具体参看上篇文章http://314858770.iteye.com/admin/blogs/1217594 如果每次都重新inflate一个新的View出来肯定会造成性能损失严重，可能会出现listview滚动是很卡的情况，还会出现内存溢出。现在想出一个方法就是每次都添加一个标识，然后设置图
德国总理默多克：给国人的一堂“震撼教育”课永夜-极光教育
http://bbs.voc.com.cn/topic-2443617-1-1.html德国总理默多克：给国人的一堂“震撼教育”课　安吉拉—默克尔，一位经历过社会主义的东德人，她利用自己的博客，发表一番来华前的谈话，该说的话，都在上面说了，全世界想看想传播——去看看默克尔总理的博客吧！　　德国总理默克尔以她的低调、朴素、谦和、平易近人等品格给国人留下了深刻印象。她以实际行动为中国人上了一堂
关于Java继承的一个小问题。。。随便小屋 java
今天看Java 编程思想的时候遇见一个问题，运行的结果和自己想想的完全不一样。先把代码贴出来！ //CanFight接口 interface Canfight { void fight(); } //ActionCharacter类 class ActionCharacter { public void fight() { System.out.pr
23种基本的设计模式 aijuans 设计模式
Abstract Factory：提供一个创建一系列相关或相互依赖对象的接口，而无需指定它们具体的类。　　Adapter：将一个类的接口转换成客户希望的另外一个接口。A d a p t e r模式使得原本由于接口不兼容而不能一起工作的那些类可以一起工作。　　Bridge：将抽象部分与它的实现部分分离，使它们都可以独立地变化。　　Builder：将一个复杂对象的构建与它的表示分离，使得同
《周鸿祎自述：我的互联网方法论》读书笔记 aoyouzi 读书笔记
从用户的角度来看,能解决问题的产品才是好产品,能方便/快速地解决问题的产品,就是一流产品. 商业模式不是赚钱模式一款产品免费获得海量用户后,它的边际成本趋于0,然后再通过广告或者增值服务的方式赚钱,实际上就是创造了新的价值链. 商业模式的基础是用户,木有用户,任何商业模式都是浮云.商业模式的核心是产品,本质是通过产品为用户创造价值. 商业模式还包括寻找需求
JavaScript动态改变样式访问技术百合不是茶 JavaScript style属性 ClassName属性
一:style属性格式: HTML元素.style.样式属性="值"; 创建菜单:在html标签中创建或者在head标签中用数组创建 <html> <head> <title>style改变样式</title> </head> &l
jQuery的deferred对象详解 bijian1013 jquery deferred对象
jQuery的开发速度很快，几乎每半年一个大版本，每两个月一个小版本。每个版本都会引入一些新功能，从jQuery 1.5.0版本开始引入的一个新功能----deferred对象。 &nb
淘宝开放平台TOP Bill_chen C++c 物流 C#
淘宝网开放平台首页：http://open.taobao.com/ 淘宝开放平台是淘宝TOP团队的产品，TOP即TaoBao Open Platform，是淘宝合作伙伴开发、发布、交易其服务的平台。支撑TOP的三条主线为： 1.开放数据和业务流程 * 以API数据形式开放商品、交易、物流等业务； &
【大型网站架构一】大型网站架构概述 bit1129 网站架构
大型互联网特点面对海量用户、海量数据大型互联网架构的关键指标高并发高性能高可用高可扩展性线性伸缩性安全性大型互联网技术要点前端优化 CDN缓存反向代理 KV缓存消息系统分布式存储 NoSQL数据库搜索监控安全想到的问题： 1.对于订单系统这种事务型系统，如
eclipse插件hibernate tools安装白糖_ Hibernate
eclipse helios(3.6)版 1.启动eclipse 2.选择 Help > Install New Software...> 3.添加如下地址： http://download.jboss.org/jbosstools/updates/stable/helios/ 4.选择性安装：hibernate tools在All Jboss tool
Jquery easyui Form表单提交注意事项 bozch jquery easyui
jquery easyui对表单的提交进行了封装，提交的方式采用的是ajax的方式，在开发的时候应该注意的事项如下： 1、在定义form标签的时候，要将method属性设置成post或者get，特别是进行大字段的文本信息提交的时候，要将method设置成post方式提交，否则页面会抛出跨域访问等异常。所以这个要
Trie tree(字典树)的Java实现及其应用-统计以某字符串为前缀的单词的数量 bylijinnan java实现
import java.util.LinkedList; public class CaseInsensitiveTrie { /** 字典树的Java实现。实现了插入、查询以及深度优先遍历。 Trie tree's java implementation.(Insert,Search,DFS) Problem Description Igna
html css 鼠标形状样式汇总 chenbowen00 html css
css鼠标手型cursor中hand与pointer Example：CSS鼠标手型效果 <a href="#" style="cursor:hand">CSS鼠标手型效果</a><br/> Example：CSS鼠标手型效果 <a href="#" style=&qu
[IT与投资]IT投资的几个原则 comsci it
无论是想在电商,软件,硬件还是互联网领域投资,都需要大量资金,虽然各个国家政府在媒体上都给予大家承诺,既要让市场的流动性宽松,又要保持经济的高速增长....但是,事实上,整个市场和社会对于真正的资金投入是非常渴望的,也就是说,表面上看起来,市场很活跃,但是投入的资金并不是很充足的......
oracle with语句详解 daizj oracle with with as
oracle with语句详解转在oracle中，select 查询语句，可以使用with,就是一个子查询，oracle 会把子查询的结果放到临时表中，可以反复使用例子:注意，这是sql语句，不是pl/sql语句，可以直接放到jdbc执行的 ----------------------------------------------------------------
hbase的简单操作 deng520159 数据库 hbase
近期公司用hbase来存储日志,然后再来分析 ,把hbase开发经常要用的命令找了出来. 用ssh登陆安装hbase那台linux后用hbase shell进行hbase命令控制台! 表的管理 1）查看有哪些表 hbase(main)> list 2）创建表 # 语法：create <table>, {NAME => <family&g
C语言scanf继续学习、算术运算符学习和逻辑运算符 dcj3sjt126com c
/* 2013年3月11日20:37:32 地点：北京潘家园功能：完成用户格式化输入多个值目的：学习scanf函数的使用 */ # include <stdio.h> int main(void) { int i, j, k; printf("please input three number:\n"); //提示用
2015越来越好 dcj3sjt126com 歌曲
越来越好房子大了电话小了感觉越来越好假期多了收入高了工作越来越好商品精了价格活了心情越来越好天更蓝了水更清了环境越来越好活得有奔头人会步步高想做到你要努力去做到幸福的笑容天天挂眉梢越来越好婆媳和了家庭暖了生活越来越好孩子高了懂事多了学习越来越好朋友多了心相通了大家越来越好道路宽了心气顺了日子越来越好活的有精神人就不显
java.sql.SQLException: Value '0000-00-00' can not be represented as java.sql.Tim feiteyizu mysql
数据表中有记录的time字段（属性为timestamp）其值为：“0000-00-00 00:00:00” 程序使用select 语句从中取数据时出现以下异常： java.sql.SQLException:Value '0000-00-00' can not be represented as java.sql.Date java.sql.SQLException: Valu
Ehcache（07）——Ehcache对并发的支持 234390216 并发 ehcache 锁 ReadLock WriteLock
Ehcache对并发的支持在高并发的情况下，使用Ehcache缓存时，由于并发的读与写，我们读的数据有可能是错误的，我们写的数据也有可能意外的被覆盖。所幸的是Ehcache为我们提供了针对于缓存元素Key的Read（读）、Write（写）锁。当一个线程获取了某一Key的Read锁之后，其它线程获取针对于同
mysql中blob,text字段的合成索引 jackyrong mysql
在mysql中，原来有一个叫合成索引的，可以提高blob,text字段的效率性能，但只能用在精确查询，核心是增加一个列，然后可以用md5进行散列，用散列值查找则速度快比如： create table abc(id varchar(10),context blog,hash_value varchar(40)); insert into abc(1,rep
逻辑运算与移位运算 latty 位运算逻辑运算
源码：正数的补码与原码相同例+7 源码：00000111 补码：00000111 （用8位二进制表示一个数）负数的补码：符号位为1，其余位为该数绝对值的原码按位取反；然后整个数加1。 -7 源码： 10000111 ，其绝对值为00000111 取反加一：11111001 为-7补码已知一个数的补码，求原码的操作分两种情况：
利用XSD 验证XML文件 newerdragon java xml xsd
XSD文件（XML Schema 语言也称作 XML Schema 定义（XML Schema Definition，XSD）。具体使用方法和定义请参看： http://www.w3school.com.cn/schema/index.asp java自jdk1.5以上新增了SchemaFactory类可以实现对XSD验证的支持，使用起来也很方便。以下代码可用在J
搭建 CentOS 6 服务器(12) - Samba rensanning centos
（1）安装 # yum -y install samba Installed: samba.i686 0:3.6.9-169.el6_5 # pdbedit -a rensn new password:123456 retype new password:123456 …… （2）Home文件夹 # mkdir /etc
Learn Nodejs 01 toknowme nodejs
（1）下载nodejs https://nodejs.org/download/ 选择相应的版本进行下载（2）安装nodejs 安装的方式比较多，请baidu下我这边下载的是“node-v0.12.7-linux-x64.tar.gz”这个版本（1）上传服务器（2）解压 tar -zxvf node-v0.12.
jquery控制自动刷新的代码举例 xp9802 jquery
1、html内容部分复制代码代码示例: <div id='log_reload'> <select name="id_s" size="1"> <option value='2'>-2s-</option> <option value='3'>-3s-</option