Jetson Xavier NX安装opencv3.4.5（小白教程）
作为小白，近期开始上手嵌入式设备Jetson Xavier NX，系统为Ubuntu 18.04.6，而因项目开发环境需要Opencv3.4.5版本，预装系统内安装的是Opencv4.1.1，以下是本人结合网上的资料整理的一篇适合新手的环境配置opencv-3.4.5的文章，内有纰漏可私聊交流。
如有侵权，联系删除。
详细指令步骤可以参考下面这位老哥的博客：
Jetson Xavier NX安装opencv3.x以及踩过的坑
1. 查看已预安装Opencv版本
pkg-config --modversion opencv
2. 卸载原Opencv
这里可参考上面链接的卸载方法（适用于系统预安装的Opencv卸载）
如果是==自己之前安装==的话，就找到当初安装Opencv的build文件夹路径（如果没有需要重新C-make编译一下），然后进入该build目录执行卸载操作：
cd .../opencv-4.x.x/build
sudo make uninstall
cd .../opencv-4.x.x
sudo rm -r build
- 完成后将原本下载的opencv-4.x.x的文件夹删除即可
现在再次查看自己的opencv版本号会显示No package ‘opencv’ found，即表示卸载成功，可以开始下一步了。
3. 下载Opencv3.4.5.zip文件**
网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ef9YFsgs60qmlHfFtScrpQ 提取码：CGNB
下载后将压缩包解压到文件夹路径下，并新建一个名为build的文件夹。
4. 安装环境依赖项
这一步骤比较重要，如果没有安装更新的话，在后面编译过程中会出现报错
sudo apt-get installbuild-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install --only-upgrade g++-5 cpp-5 gcc-5
更新后再安装Qt5
sudo apt-get install qt5-default
qt5必须要安装成功，不过丢包概率不大，都能装上的
5. 安装pip3
由于Jetson Xavier NX官方固件是不带pip的，所以我们需要手动安装pip3
sudo apt install python3-pip
python3的依赖项下载
sudo apt-get install python3-numpy
sudo apt-get install python3-matplotlib
安装完成后可以查阅pip3的版本号如下：
6. CUDA部分源码的修改
对于CUDA源码的修改，在查阅了许多篇文章后发现大致大同小异，但还是有些小坑，接下来会提到。
①先找到cuda_gl_interop.h文件，一般都是在/usr/local/cuda/include里，然后在命令框输入：
sudo gedit /usr/local/cuda/include/cuda_gl_interop.h
这时会弹出一个文件如下图：
找到红框内代码，并按照图中代码更改如下：
//#if defined(__arm__) || defined(__aarch64__)
//#ifndef GL_VERSION
//#error Please include the appropriate gl headers before including cuda_gl_interop.h
//#endif
//#else
#include 然后点save保存，退出。
7. 开始编译安装opencv-3.4.5
- 找到opencv-3.4.5所在文件夹（即前文解压后的文件夹），然后cd到build文件夹里面。
- Cmake
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D WITH_CUDA=ON -D CUDA_ARCH_BIN="6.2" -D CUDA_ARCH_PTX="" \
-D WITH_CUBLAS=ON -D ENABLE_FAST_MATH=ON -D CUDA_FAST_MATH=ON \
-D ENABLE_NEON=ON -D WITH_LIBV4L=ON -D BUILD_TESTS=OFF \
-D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF \
-D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
- MAKE
sudo make
- 安装
sudo make install
-
配置opencv环境
-
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
在打开文件中加入/usr/local/lib，如下：
-
执行下面的命令，使得刚才配置的路径生效
-
sudo ldconfig -
然后打开bash.bashrc文件
-
sudo gedit /etc/bash.bashrc -
在打开文件的最后加入如下命令
-
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH
-
然后保存文件，使其生效
-
source /etc/bash.bashrc
*补充：
如果make或安装时显示失败可以尝试一下进入管理者模式，不用sudo指令直接make安装，代码如下：
make
make install
可能在进行到安装这一步时会出现如下报错：
报错：
*** No rule to make target ‘/文件路径/文件名’，needed by ‘/文件路径/文件名’. Stop
出现这种情况多半是因为/usr/lib/x86_64-linux-gnu名录下的libGL.so文件的动态库链接失效了，需要重新对其进行动态链接，让它对应上正确的路径文件，方法如下：
在文件夹进入/usr/lib/x86_64-linux-gnu该目录下，然后查找包含关键词libGL的文件，如果文件夹中本身已经有libGL.so文件的话，就cd进入到/usr/lib/x86_64-linux-gnu路径下执行以下指令，删除该文件
sudo rm libGL.so
再使用以下指令，将libGL.so.1与libGL.so进行关联
sudo ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so.1 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so
8. 检查是否成功安装opencv
经历以上步骤后基本完成了opencv3.4.5的安装
可以先在jtop查看opencv的安装版本，正确安装后会显示：
之后连接一个摄像头，在控制台cd到/opencv-3.4.5/samples/cpp/example_cmake，执行：
cmake .
make
成功make后，执行
./opencv_example
如果摄像头能正常打开则安装成功，并可查看opencv当前版本号
总结：
上述步骤在经过测试后基本能在Jetson Xavier NX安装不同版本的opencv。已测试过的版本包括：Opencv3.3.0、Opencv3.4.3以及Opencv3.4.5，在我自己安装时借鉴了非常多作者的文章，才能一步步避开许多坑，感谢各位作者。
Jetson Xavier NX安装opencv3.x以及踩过的坑
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