ros通信-参数服务器

由于毕设是做ros机器人相关的上位机，因此本专题是做毕设所有过程的记录
学习资料参考内容如下：
B站Autolabor初级教程教学
Autolabor初级教程教学文档
主要是想记录自己的踩过的所有坑，内容可能比较零散，想看比较系统完备的知识请去参考上面两个链接

1.设置参数

set_params.py

"""
    参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_Python实现:
"""

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("set_update_paramter_p")

    # 设置各种类型参数
    rospy.set_param("p_int",10)
    rospy.set_param("p_double",3.14)
    rospy.set_param("p_bool",True)
    rospy.set_param("p_string","hello python")
    rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])
    rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})

    # 修改
    rospy.set_param("p_int",100)

运行后使用rosparam list，查看参数服务器的信息，键值

用rosparams get key的方式拿到值

2. 获取参数

get_params.py

"""
    参数服务器操作之查询_Python实现:    
        get_param(键,默认值)
            当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
        get_param_names
        has_param
        search_param
"""

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")

    #获取参数
    int_value = rospy.get_param("p_int",10000)
    double_value = rospy.get_param("p_double")
    bool_value = rospy.get_param("p_bool")
    string_value = rospy.get_param("p_string")
    p_list = rospy.get_param("p_list")
    p_dict = rospy.get_param("p_dict")

    rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",
                int_value,
                double_value,
                bool_value,
                string_value)
    for ele in p_list:
        rospy.loginfo("ele = %s", ele)

    rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])

    # get_param_cached
    # int_cached = rospy.get_param_cached("p_int")
    # rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)

    # get_param_names
    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)

    rospy.loginfo("-"*80)

    # has_param
    flag = rospy.has_param("p_int")
    rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)

    # search_param
    key = rospy.search_param("p_int")
    rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)

3. 参数服务器删除参数

detele_params.py

"""
    参数服务器操作之删除_Python实现:
    rospy.delete_param("键")
    键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常
"""
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("delete_param_p")
    try:
        rospy.delete_param("p_int")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("删除失败")