ubantu18.04配置Astra+在ROS上成功运行

用了好久才把Astra+配置成功

 

1.下载功能包

下载orbbc_camera的功能包，我会放网盘里面或者csdn的资源里面，github上下载的有点问题，问题在于后期会出现udev规则创建不成功或者端口检测不到或者匹配不上Astra+深度相机的端口号

功能包链接：https://pan.baidu.com/s/1XcdSR0DtNcI8alCnmMsoyg?pwd=7pjj 
提取码：7pjj

将功能包下载到workspace里面的src目录下以后，

2.运行sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-image-pipeline

3.在功能包的orbbc_camera的script路径下运行

sudo cp 99-obsensor-libusb.rules /etc/udev/rules.d

（这里是将udev规则复制到系统目录下去，运行完以后会在 /etc/udev/rules.d目录下多了99-obsensor-libusb.rules，奥比中光是想用这个来免驱动）

4.运行sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

（注意：2，3，4步骤都是script下的install.sh的脚本内容，你可以直接运行install.sh，但是我觉得运行chmod+xx我觉得麻烦）

5.如果是在虚拟机上运行的话确保自己虚拟机usb的设置是在3.0及其以上，然后lsusb看看有没有接到虚拟机里面，具体端口号是Bus 004 Device 009: ID 2bc5:0636 （深度相机的）和Bus 003 Device 012: ID 2bc5:0536 （彩色相机的）

 6.到workspace中

运行catkin_make，

然后运行roslaunch orbbec_camera device.launch 就可以成功启动了

7.rviz中订阅话题查看图像

Fixd Frame选话题里面的不要是map

这里需要注意的是点击Add中By topic下/depth_registerd的点云数据，如果一直没图点一下Reset或者重新运行launch一次。

顺带提一点，Astra+的坐标需要自己变换一下，而且深度图和彩色图没有对齐，而且普通的彩色图还有残影