基于STM32F407ZGT6芯片,实现小车功能

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基于STM32F407ZGT6芯片,实现小车前进后退,左转右转,ADC调速,红外以及蓝牙,寻迹,避障,屏幕显示功能

    • 开源代码,共同提高,共同学习。
  • 程序会陆续发布(一)
    • *红外部分*
    • 遇到的部分问题:
    • 最重要的事:

程序初衷是对stm开发板有初步认识以及提高学习兴趣,以便更好地理解配置和使用过程,至于原理如何实现,请猿友自行查阅相关书籍细细品味。

开源代码,共同提高,共同学习。


板子类型演示

基于STM32F407ZGT6芯片,实现小车功能_第1张图片

程序会陆续发布(一)

红外部分

以下代码是利用开发板上的红外,并不是利拓展版上的红外。查阅板子的功能图发现具有IR(红外)的引脚为PA8,ok,下面开始配置喽。。。。。。。

`
初始化配置,任何功能都提前需要配好,这里不赘述了。
red.c

#include "red.h"
#include "SysTick.h"
u32 hw_jsm;	  //定义一个32位数据变量,保存接收码
u8  hw_jsbz;  //定义一个8位数据的变量,用于指示接收标志
void red_Init()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	/* 开启GPIO时钟及管脚复用时钟 */
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG,ENABLE); //复用时钟打开
	SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA,EXTI_PinSource8);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;//管脚设置
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化结构体
	

	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);
	
	/* 设置外部中断的模式 */ 
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line8;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); 

	/* 设置NVIC参数 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;   //打开全局中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级为0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; 	 //响应优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;   //使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}



red.h

#ifndef _red_H
#define _red_H

#include "system.h"



void Hwjs_Init(void);
u8 HW_jssj(void);

//定义全局变量
extern u32 hw_jsm;
extern u8  hw_jsbz;


#endif

下边函数功能:高电平持续时间,将记录的时间保存在t中返回,其中一次大约20us ,该函数放在red.c里就行。(后边在具体实现中要用到的哦。)

u8 HW_jssj()
{
	u8 t=0;
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8)==1)//高电平
	{
		t++;
		delay_us(20);
		if(t>=250) return t;//超时溢出
	}
	return t;
}


void EXTI9_5_IRQHandler(void)	  //红外遥控外部中断
{
	u8 Tim=0,Ok=0,Data,Num=0;

   while(1)
   {
	   	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8)==1)
		{
			 Tim=HW_jssj();//获得此次高电平时间

			 if(Tim>=250) break;//不是有用的信号

			 if(Tim>=200 && Tim<250)
			 {
			 	Ok=1;//收到起始信号
			 }
			 else if(Tim>=60 && Tim<90)
			 {
			 	Data=1;//收到数据 1
			 }
			 else if(Tim>=10 && Tim<50)
			 {
			 	Data=0;//收到数据 0
			 }

			 if(Ok==1)
			 {
			 	hw_jsm<<=1;
				hw_jsm+=Data;

				if(Num>=32)
				{
					hw_jsbz=1;
				  	break;
				}
			 }

			 Num++;
		}
   }

   EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line8);	
}

初始化部分已经OK,下边需要是在你的main.c,里面开启即可,要不然不工作的。。。。。

red_Init();				//红外模块初始化(main.c里的)

下面就是主函数了,老大哥总是需要最后出来。**********为我们需要改的部分,因为不同遥控器通过串口返回的值时不同的,其中********代表10进制的一串数字,如16432111
,16432111怎么来的?往下看喽。

void red()
{
		if(hw_jsbz==1)	//如果红外接收到
		{
			hw_jsbz=0;	   //清零
			printf("红外接收码 %0.8X\r\n",hw_jsm);	//打印
			switch(hw_jsm)
			{
				case ********: 
						move();//你自己设置好的前进函数
						//此处也可显示当前状态到显示屏上后边,在把开发板初始化配置好屏幕后,添加函数用即可,此处不赘述了
                        //其他功能..也可..
                        //..其他功能..也可..
                        //

						break;      //按下K_UP按键    实现前进
				case ********:
						back();//你自己设置好的后退函数
						break;    //按下K_DOWN按键  实现后退
				case ********:
						left();//你自己设置好的向左转函数
						break;    //按下K_LEFT按键  实现右转
				case ********: 
					    right();//你自己设置好的向右转函数
						break;   //按下K_RIGHT按键 实现左转
				case ********:
						stop();//你自己设置好的停止函数
						break;   //按下K_RIGHT按键 实现左转
			}
			hw_jsm=0;					//接收码清零
		}		
}

要想到1643211这类数字,利用串口通信是必不可少的。此处用的usart.c,复用发送接收用的pa9、10。不想用这俩引脚也可从407参考手册和数据手册查找其他复用引脚即可。

#include "usart.h"	


int fputc(int ch,FILE *p)  //函数默认的,在使用printf函数时自动调用
{
	USART_SendData(USART1,(u8)ch);	
	while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);
	return ch;
}


void USART1_Init(u32 bound)
{
   //GPIO端口设置
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟
 
	//串口1对应引脚复用映射
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1
	
	//USART1端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10 ; //GPIOA9与GPIOA10
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9,PA10
	

   //USART1 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 
	
	USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
		
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断

	//Usart1 NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器、	
}


void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
{
	u8 r;
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
	{
		r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据
		USART_SendData(USART1,r);
		while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) != SET);
	} 
	USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_TC);
} 	

usart.h如下:

#ifndef __usart_H
#define __usart_H

#include "system.h"
#include "stdio.h"


void USART1_Init(u32 bound);


#endif


初始化部分已经OK,下边需要是在你的main.c,里面开启即可,要不然不工作的。。。。。

USART1_Init(115200);		//波特率设置

这个115200为我们与串口通信软件商量好的,两者保持一致才可实现通信的哟。

串口助手的选择网上有很多,随便下一个即可,如秉火串口调试助手,按照usart中设置的参数配置秉火串口调试助手,如图:基于STM32F407ZGT6芯片,实现小车功能_第2张图片
然后,点击打开串口,此时对准开发板的红外部分,按遥控器的一个按键,就会返回一个值形如:
在这里插入图片描述
然后将00FF4AB5,转化为10进制就能放到void red()里的case:的后面使用了。

遇到的部分问题:

1.打开串口助手,配置完波特率,校验位,数据位,停止位后,依然无法打开串口,此时可能需要升级一下stlink,去网上查阅资料即可解决。

最重要的事:

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