【灯哥开源四足机器人】推荐一个开源四足机器狗项目，8自有度，两个舵机控制一个腿，apache开源协议的，已经迭代了好多个版本了，设计的非常好。有官方淘宝店，没有3D打印机的可以购买散装零件自己组装

前言

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1，关于【灯哥开源四足机器人】

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灯哥开源的四足机器人（不是我）。
作者的主页：
https://www.bilibili.com/video/BV1Ka4y1t7CL

github首页：
https://github.com/ToanTech/py-apple-quadruped-robot

淘宝店地址：
https://shop564514875.taobao.com/

2，使用py-apple

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主要的芯片还是使用 ESP32 做的呢，DIY神器芯片。
是一个8自由度的四足舵机机器人。每一个腿有两个舵机进行控制。
不能侧向异动。

本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成（点击可进入到对应的Github中）：

py-apple 是使用python 开发的。
分为三个主要的项目：
Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件

Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器

Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构

灯哥开源四足机器人--跳跃（起跳相）测试

开源机器狗图形化积木编程方案DEMO讲解与展示--灯哥开源四足机器人 四足机器狗 波士顿动力

Py-apple Controller V4.0 主控 直插版 2020720 可以从淘宝店买个全套的。
https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.w4004-22403997149.3.14ff5d0dk1KF4Y&id=615019670592

说明	数量	名称	地址
菠萝万能控电路板	1	https://github.com/ToanTech/py-apple-controller	下载，打板、或联系灯哥配齐
ESP32	1	【新款ESP32 V1.0.0 Rev1 wifi 蓝牙4MB FLASH 精简版 无线 蓝牙】
PCA9685舵机拓展板	1	【16路PWM Servo 舵机驱动板机器人控制器IIC接口驱动器模块PCA9685】
4005可调降压电源模块	1	【优信电子】XL4005大功率5A DC可调降压电源模块输入5-32V超2596】
AMS1117电源模块	1	【3.3V 5V电源模块 AMS1117-3.3V 5V 降压稳压模块板 电源板带DC头】
MPU6050六轴加速度计陀螺仪	1	【GY-521 MPU6050模块三维角度传感器6DOF三六轴加速度计电子陀螺仪】
排针	1排（2排）	xh2.54排针
排母	2排（4排）	xh2.54排母
JST-2P 母头 红黑端子线	1	【JST-2P母头/公头 插座对插线连接线 单头镀锡红黑10CM/20CM端子线】
800mAh 2S 25C 电池	1	【航模固定翼飞机双天电池2S3S150/250/300/400/550/800MAH30C/50C】
2P 公头带线 端子线 20cm	1	【XH2.54mm端子线2/3/4/5/6P公母头对插线连接线对接线20CM接插线】
2P 端子 弯脚	1	【整包装 1000个 弯脚 XH2.54 白色 弯针 接线端子2P/3P/4P/5678912】
KCD1-101 船型开关 10*15	1	【小船型开关KCD1-101 KCD11 饮水机电子称船形翘板电源按钮2脚4脚】

灯哥提供个一次性焊接好的板子：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-22403997154.22.5b6c4bb1eqWqxG&id=624650446534

很像波士顿狗，不过 是个小版本的。那个圆形的不是真的电机，里面是个舵机。
比较有迷惑性。

组装好了的效果：

愿意折腾可以购买散装零件，然后自己组装下。
已经有不少人购买了，还有组装好的。

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w4004-22403997143.10.7baef2daa1VPeC&id=615019670592

最好来一个集成版本的焊接好的。

3，总结

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国内做开源分享学习，非常不容易。希望灯哥能够坚持下去。
淘宝店的价格也不算贵，500 多块。毕竟包括了各种电路板，舵机啥的。
要是自己买也费不少钱和时间去折腾。
而且对应学生来说也是值得学习研究的，B站上面的视频，不光是教制作，还将了很多四足机器人的原理。
我本身也喜欢折腾，这个上面还将电路板也开源了。
后续还可以制作双足机器人呢。还可以做更多的开源项目呢。
非常支持灯哥。特别的写个博客宣传下。

还有其他的项目做个开源四足机器人的。也是不错的思路。
但是那个是众筹的，开始用纸板做。后续还开模做了。

Nybble的组装动画

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