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在home文件夹里搜索bashrc文件,打开后在最后面输入下面这两条指令:
source /opt/ros/melodic/setup.bash
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创建ROS的catkin_ws:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws/
catkin_make
编译完成后输入:
source devel/setup.bash
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安装usb_cam:
进入到catkin_ws/src:
git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam
cd ..
catkin_make
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Ctrl+alt+T重新打开一个终端安装camera_calibration功能包:
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
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Ctrl+alt+T重新打开一个终端运行:
roscore
Ctrl+alt+T再打开一个终端运行:
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
此时产生了一个报错:
ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/zxf/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share
解决办法:
sudo apt-get install ros-melodic-image-view
然后在运行一遍roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
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标定:
Ctrl+alt+T重新打开一个终端运行:
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
0.108尺寸需要修改,根据你自己的棋盘格尺寸来修改,0.108你可以直接用《ROS机器人开发实践》p159的图来进行标定。
标定过程中需要持续一段时间,当CALIBRATE亮起,标定结束
然后点击SAVE和COMMIT,结果保存在tmp目录下
calibrationdata.tar.gz压缩包