ubuntu18.04笔记本摄像头标定详细步骤

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在home文件夹里搜索bashrc文件，打开后在最后面输入下面这两条指令：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

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创建ROS的catkin_ws:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd catkin_ws/

catkin_make

编译完成后输入：

source devel/setup.bash

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安装usb_cam:

进入到catkin_ws/src:

git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam

cd ..

catkin_make

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Ctrl+alt+T重新打开一个终端安装camera_calibration功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

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Ctrl+alt+T重新打开一个终端运行：

roscore

Ctrl+alt+T再打开一个终端运行：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

此时产生了一个报错：

ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_view

ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros

ROS path [1]=/home/zxf/catkin_ws/src

ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

解决办法：

sudo apt-get install ros-melodic-image-view

然后在运行一遍roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

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标定：

Ctrl+alt+T重新打开一个终端运行：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

0.108尺寸需要修改，根据你自己的棋盘格尺寸来修改，0.108你可以直接用《ROS机器人开发实践》p159的图来进行标定。

标定过程中需要持续一段时间，当CALIBRATE亮起，标定结束

                                                           

然后点击SAVE和COMMIT，结果保存在tmp目录下

calibrationdata.tar.gz压缩包