JanKin_BY
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基于admas与matlab联合仿真

通过solidworks进行建模

导入到admas添加材料属性，及约束（转动副），添加力（重力、接触力、碰撞力）

需要定位坐标点，轮子的零件图的圆的圆心

基于admas与matlab联合仿真_第1张图片

基于admas与matlab联合仿真_第2张图片

2.创建变量

创建变量如下：

基于admas与matlab联合仿真_第3张图片

基于admas与matlab联合仿真_第4张图片

命名好名字点击OK则生成两个变量如图：

基于admas与matlab联合仿真_第5张图片

3.然后在变量variable_part1中填写函数DX(PART_2.cm)这个函数用来测量构件PART_2质心点cm的X坐标；变量variable_motion1不做任何改变；

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在MOTION_1 中填入VARVAL(VARIABLE_motion1),variable_motion1将作为ADAMS的输入变量，MATLAB传递给ADAMS的数据，通过变量variable_motion1传递给MOTION_1。

基于admas与matlab联合仿真_第7张图片

 

4. 在adams中点击Plugins——Controls——Plant Export，进行adams控制模块设置窗口

基于admas与matlab联合仿真_第8张图片

基于admas与matlab联合仿真_第9张图片

点击Plant Export后出现如下界面

基于admas与matlab联合仿真_第10张图片

然后对图中标记的地方进行修改

基于admas与matlab联合仿真_第11张图片

同理操作右侧空白选中VARIABLE_Part1_CMx,然后如下图

基于admas与matlab联合仿真_第12张图片

注意修改Target Software为MATLAB，显示这样的界面后点击OK，此时在模型的工程目录下会生成如下几个文件

基于admas与matlab联合仿真_第13张图片

这样ADAMS中的操作就已经完成

打开MATLAB，在MATLAB中输入工程目录下生成的文件的文件名如Control_Plant_3,回车MATLAB如下

基于admas与matlab联合仿真_第14张图片

然后输入adams_sys回车，打开如下的一个窗口

基于admas与matlab联合仿真_第15张图片

新建一个Simulink空白文档把ADAMS_sub拖进新的文档

基于admas与matlab联合仿真_第16张图片

双节adams_sub如图

基于admas与matlab联合仿真_第17张图片

双击MSC_Software如图

基于admas与matlab联合仿真_第18张图片

设置2中的0.005为ADAMS仿真步长，1中的batch可以自己试着设置一下

基于admas与matlab联合仿真_第19张图片

设置Simulink的仿真步长，Simulink的仿真步长一定要和ADAMS中的仿真步长一致

基于admas与matlab联合仿真_第20张图片

 

点击绿色按钮开始仿真，adams_sub就是ADAMS在Simulink中的模型，输入的左右轮速，输出为小车质心的X，y坐标值和速度

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