单目线激光三维重建

      单目激光的三维重建，就是使用一个激光头加一个工业相机来完成三维重建，但是重建出来的是一条线上的三维点。如果要得到物体整体的三维点还需要拼接的操作，一般会配置一个步进电机来精确控制运动。另外一种就是使用双目加标记点的方法。这些本文先不做介绍了，先介绍单目激光的标定过程吧：

实验过程：

 1：将激光线投射到一个标定板上，同时检测标定板的圆心坐标和激光二维坐标；

 2：重复1，摆放5个不同的位置；

 3：得到5个位置的标定板圆心坐标和激光线的二维坐标。

标定算法：

1：将标定板世界坐标系转换到相机坐标系下；

2：拟合5个不同位置下标定板所在的三维平面方程；

3：根据标定板平面方程和激光二维坐标求出激光的三维坐标；

4：使用所有的激光三维坐标来拟合激光的平面方程。

   实验硬件如图1所示，一个工业相机和一个 激光器。标定完相机内参和激光平面参数之后即可以进行激光三维重建，效果如图2所示。

                                                          

                                                                          图1 实验硬件

                  

                                                                           图  2 激光三维重建效果

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