Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容

PS: 本人是在安装完anaconda3的情况下进行安装与配置的

1. 环境要求

Ubuntu 18.04 or 20.04.
Python 3.6, 3.7 or 3.8.
Minimum recommended NVIDIA driver version: Linux: 460.32

2. 下载

官网下载地址:https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download
需要注册nvidia并成为会员,整个过程不需要付费

3. 安装

解压放在主目录下,进入IsaacGym_Preview_3_Package\isaacgym\docs,双击index.html,可打开官方文档,按照步骤安装
个人选择了直接建立新的虚拟环境,步骤:

 cd isaacgym/python/
 sh ../create_conda_env_rlgpu.sh

此时遇到了网络中断,pytorch有1.3G,下载总是不顺畅,直接反复执行命令即可,直到所有包都下载完毕
下载完后还可能提示环境创建失败,但也没有关系,依然可以继续往下

conda activate rlgpu

此时运行demo

cd example/
python joint_monkey.py

此时报错,没有isaacgym
返回python子目录下,执行

pip install -e .

进行安装,并可以通过

pip show isaacgym

显示细节;如果想要卸载,执行

pip uninstall isaacgym

此时再重新进入example目录下执行demo,有报错:

ImportError: libpython3.7m.so.1.0: cannot open shared ogject file:.....

解决方法:执行安装

sudo apt install libpython3.7

在官方文档install.html中还有其它针对anaconda用户的错误解决,可以自行查找。

此时再运行demo,可以成功打开isaac,example中的部分demo结果如第五部分的图所示。

另:

conda activate rlgpu
cd Isaacgym-drlgrasp/rlgpu
python train --task BaxterCabinet

可以在train.py中选择PPO 或者 SAC

  • 总结:整体依赖(位于文件rlgpu_conda_env.yml
  - python=3.7
  - pytorch=1.8.1
  - torchvision=0.9.1
  - cudatoolkit=11.1
  - pyyaml>=5.3.1
  - scipy>=1.5.0
  - tensorboard>=2.2.1

4. 使用Isaac gym进行强化学习训练

下载Isaac Gym Benchmark Environments配置强化学习环境,
国内镜像地址:
https://gitcode.net/mirrors/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs?utm_source=csdn_github_accelerator

5. demo内容图示

apply_forces.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第1张图片
apply_forces_at_pos.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第2张图片

body_physics_props.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第3张图片

convex_decomposition.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第4张图片

dof_controls.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第5张图片
domain_randomization.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第6张图片

franka_attractor.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第7张图片

franka_cube_ik_osc.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第8张图片

franka_osc.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第9张图片

graphics.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第10张图片

interop_torch.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第11张图片

isaac_1080_balls_of_solitude.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第12张图片

isaac_actor_scaling.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第13张图片

joint_monkey.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第14张图片

kuka_bin.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第15张图片

large_mass_ratio.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第16张图片

projectiles.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第17张图片

terrain_creation.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第18张图片

test_graphics_up.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第19张图片

transforms.py :
Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容_第20张图片

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