kitti 数据集点云使用笔记

kitti 数据集点云使用笔记

一、kitti 数据集的下载

http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php

点击进入 raw data 下载，红框中的三个压缩包。

二、kitti 数据集其中一些文件的互相转换

1、txt 转 ply、pcd

matlab：

clear
fileID = fopen(‘0000000001.txt’,‘r’);
formatSpec = ‘%f’;
A = fscanf(fileID,formatSpec);
B=reshape(A,4,[]);
C=B’;
C=C*100;
Size=size©;
intensity = C(:,4);
ply = pointCloud(single(C(:,1:3)),‘intensity’,single(intensity));
figure
pcshow(ply);
pcwrite(ply,‘kitti0.ply’,‘PLYFormat’,‘ascii’);
img=pcread(‘kitti0.ply’);
pcwrite(img,‘kitti0.pcd’);
2.bin 转 ply、pcd