NVIDIA Jetson Nano主机的autoware的学习与demo运行-第8章-Autoware官方demo运行

Autoware官方demo

个人学习者很少拥有齐全的传感器以及工控机，所以我们可以用autoware.ai官网提供的一些录制好的rosbag包及个人笔记本来跑些有趣的demo。安装了 Autoware 之后，就可以运行一下官方 demo，熟悉 Autoware 的 runtime manager 操作界面。

在官方网址中有对demo的使用进行讲解
 

在主目录下创建一个.autoware文件并进入

mkdir .autoware
cd .autoware

 
下载示例3D点云/矢量地图数据

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz

 
下载示例数据

wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

 

这些是以ROSBAG形式存储的感知数据，其中包含32线的激光雷达数据以及GNSS定位数据
但是使用命令行模式下载过程多半会有问题，8个小时的时间怎么可能，不过可以直接复制网址，干到浏览器下载

 
下载完成后
解压地图数据

tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz

要注意这个bag的大小为8.4G，所以在终端中没反应是一直解压数据，不要以为是卡住没解压，给点时间，

这个包的信息

 

继续流程
解压感知数据

tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

 

启动autoware

cd autaware.ai/
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

此时会又启动一个Autoware的终端

Autoware的界面

 

Demo设置

此流程是我直接有用笔记本的流程填写的，在nano主机中是完全一样。

首先在【Simulation】的文件选择框中找到解压出来的sample_moriyama_150324.bag文件
点击下面的【Play】按键即可开始播放Demo中所录制的自动驾驶过程
但这里我们需要立刻点击【Pause】，原因是我们还需要设置其他一些数据和参数。

 
然后在【Map】中选择地图文件和TF设置文件
在【Point Cloud】后面的文件选择框内载入点云地图文件
全选pointcloud_map文件夹的pcd文件添加

 
点击【Point Cloud】加载

 

在【Map】选项中的【TF】后面的文件选择框中载入TF坐标转换，选择添加tf.launch文件，按下【Ref】找到【/home/nano-xiong/.autoware/data/tf】下的tf.launch文件并添加

 

点击【TF】加载

 

在【Sensing】中勾选【voxel_grid_filter】

 

在【Computing】中勾选【nmea2tfpose】和【ndt_matching】

 
点击autoware界面底下的【RViz】按钮，开启可视化

 
首先设置RViz，在菜单中选择【File】-【Open Config】，然后选择路径为【/home/xiong/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo】中的default.rviz文件

 
点击【Save】（这里视情况选择）

 

在右边的【Views】中的【Type】下拉菜单中选择【Orbit (RViz)】，然后点击后面的【Zero】按钮

 

正式运行Demo

回到【Simulation】，点击【Play】按键，这时Demo会结束暂停状态，继续播放rosbag文件

 
从RVIZ查看数据