ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航

说明

  • 介绍如何使用turtlebot通过rtabmap_ros进行建图和导航

安装相关包:

  • Kinetic
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup ros-kinetic-turtlebot-navigation ros-kinetic-rtabmap-ros
  • Indigo
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup ros-indigo-turtlebot-navigation ros-indigo-rtabmap-ros

启动建图模式:

  • 启动底盘
 $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  • 启动建图
 $ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch
  • 启动rviz:
 $ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch
  • 或者
 $ rosrun rviz rviz -d turtlebot_navigation.rviz
  • 效果如下:

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航_第1张图片

  • 可以看到2D图和3D图,默认每次启动会使用相同的数据库,数据库都保存在 ~/.ros/rtabmap.db
  • 如果是使用新的数据库可以用参数args:="--delete_db_on_start"

启动定位模式

  • 上面建图模式,生成数据库之后
  • 可执行如下的定位命令:
 $ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch localization:=true
  • 稍微移动机器人直到能在地图中重新定位,当检测到闭环2D图就是显示出来。

自主导航

  • 当在建图或定位模式中完成地图,既可以进行自主导航了
  • 通过点击"2D Nav Goal"设置目标点,机器人即会自动规划路线到达目标点
  • 效果图:

ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航_第2张图片

参考:

  • http://official-rtab-map-forum.67519.x6.nabble.com/Demo-RTAB-Map-on-Turtlebot-td439.html
  • http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/MappingAndNavigationOnTurtlebot

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