ubuntu20.04成功运行PL-VINS

一、首先声明一下我的环境是ubuntu20.04+opencv3.30+eigen3

二、我们去官网进行源码的下载,地址:https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS

三、我们进行空间的创建,首先建立PL-VINS空间文件夹:

mkdir -p ~/catkin_plvins/src 
cd catkin_plvins/src  //进入创建的catkin_plvins/src文件夹下
catkin_init_workspace    进行空间创建

cd ~/catkin_plvins    //在文件夹catkin_plvins下建立终端输入
catkin_make  //终端输入
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
		
//将代码下载到src目录下 或者执行下面代码
cd ~/catkin_plvins/src
git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS.git
//编译
cd ..  //回到文件夹catkin_plvins
catkin_make  
source devel/setup.bash

踩坑记录:

1、在运行PL-VINS时,要保证自己安装的opencv版本在3.2.0以上,而且要保证自己的opencv安装的时候需要和opencv_contribute一起安装

2、在将代码下载到SRC目录下之后,进入文件夹,按照PL-VINS的官方readme,将feature_tracker里面的Cmakelist修改一下:主要修改以下三处的路径:

 3、将opencv安装目录中的OpenCVConfig.cmake文件中如下一行:

set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "${OpenCV_INSTALL_PATH}/include" "${OpenCV_INSTALL_PATH}/include/opencv")

改为:

set(OpenCV_INCLUDE_DIRS "${OpenCV_INSTALL_PATH}")

4、在catkin_make时出现以下的问题:

ubuntu20.04成功运行PL-VINS_第1张图片

我们解决的办法就是,打开catkin_plvins/src/PL-VINS/image_node_b文件下的CMakeLists.txt

然后在其中加入一个语句,就可解决相关所有问题:

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

四、然后我们建立终端进入系统的.bashrc中:

sudo gedit .bashrc
//打开文件之后在底端添加
source ~/catkin_plvins/devel/setup.bash
然后返回终端输入:
source .bashrc  //使得文件生效

五、完成之后,我们去Euroc数据集(网址:kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets)中下载

5.1  MH_05_difficult.bag 数据供我们使用,下载完我们保存在catkin_plvins 文件夹下:

ubuntu20.04成功运行PL-VINS_第2张图片

 ubuntu20.04成功运行PL-VINS_第3张图片

5.2  在catkin_plvins 文件夹打开终端一,输入:

source devel/setup.bash
roslaunch plvins_estimator plvins_show_linepoint.launch

 注意:我们此时需要需要将src/PL-VINSvins_estimator/launch/下的plvins-show-linepoint.launch改为plvins_show_linepoint.launch(注意是下划线)文件名,希望大家改一下,这样就不会出问题了。

5.3  在catkin_plvins 文件夹打开终端二,输入:

source devel/setup.bash
rosbag play /home/siyu/catkin_plvins/MH_05_difficult.bag

注意:rodbag play 后面按照自己的MH_05的路径,按照个人保存的路径进行相应的更改,这样就保证运行没有问题。

5.4  运行成功截图:

ubuntu20.04成功运行PL-VINS_第4张图片

 

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