#三维空间坐标系变换#__仅考虑yaw角（z轴）以及平移的坐标变换
#三维空间坐标系变换#__旋转（Z轴）
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- 三维空间坐标系变换
- 仅考虑yaw角以及平移的坐标变换
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三维空间坐标系变换
详细的分析过程见参考博客
仅考虑yaw角以及平移的坐标变换
应用场景是智能车辆中动态目标检测中运动补偿，t1 --> t2，在预测目标A状态时，先在t1坐标系下将A1预测到A2，然后再将A2从t1坐标系变换到t2坐标系，得到最终的结果，这里描述的是A2从t1坐标系变换到t2坐标系的过程，这里实现的是将t1到t2子车运动补偿到目标运动的运动状态中，如果子车的yaw角定义不一致，则可能补偿的变换矩阵可能不一致，详细如下所示：
上图中坐标yaw角定义为左负右正时，最终旋转变换矩阵写错了，其中 s i n θ sin\theta sinθ改为 − s i n θ -sin\theta −sinθ， − s i n θ -sin\theta −sinθ改为 s i n θ sin\theta sinθ。