STM32智能小车------TCRT5000循迹

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• ⏩ 大家好哇！我是小光，嵌入式爱好者，一个想要成为系统架构师的普通大学生。
• ⏩进入正题，最近在做小车,目前已经加入红外避障、超声波测距、红外遥控、红外循迹四个传感器，分别实现遥控切换模式、超声波控制距离、避障、循迹功能。
• ⏩本次文章说说 循迹功能 的实现。
• ⏩ 非常感谢大家的阅读，如果有不对的地方欢迎指正

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一、原理讲解

1.实物图

这种是单路循迹模块，有四个接口，VCC、GND就不用说了，DO就是它的输出信号，然后AO口（模拟信号输出）。

我们可以看到上面有两个LED，一个是接上VCC、GND通电之后就亮了，另外一个没有遇到黑线就亮,DO口输出一个低电平，遇到黑线就熄灭，同时DO口输出一个高电平。
上面还有一个可以调节的东西，它可以调节红外检测距离。

当然还有一种就是五路循迹模块，这个可以少接几个VCC、GND，然后有五个输出口，也就相当于单个的DO口，然后他没有可调节的东西。我用的是三个单路循迹，别问为什么，问就是五路循迹被我烧了。。。

2.工作原理：

工作电压 3.3V-5V
检测范围：1mm-25mm
输出形式 ：数字开关量输出（0 和 1）

TCRT5000 传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外
线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于
关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；
被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红
外接收管饱和，此时模块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

3.接线：

1、VCC:接电源正极（3-5V）
2、GND:接电源负极
3、DO:TTL 开关信号输出 （GPIO口）
4、AO:模拟信号输出

二、软件驱动代码

1.接口定义

我选的是PA5，PA4，PA3分别作为左边、中间、右边黑线的检测

#define TRACK_PORT 					GPIOA//选择A端口
#define TRACK_PORT_CLK			    RCC_APB2Periph_GPIOA//端口A时钟

#define TRACK_INFRARED_L2_PIN		GPIO_Pin_5//左传感器对应的引脚
#define TRACK_INFRARED_M_PIN		GPIO_Pin_4//中间传感器对应的引脚
#define TRACK_INFRARED_R2_PIN		GPIO_Pin_3//右传感器对应的引脚

#define TRACK_L PAin(5)
#define TRACK_M PAin(4)
#define TRACK_R PAin(3)

2.驱动函数

GPIO初始化：

void Track_Init(void)//循迹端口初始化
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO结构体定义

	RCC_APB2PeriphClockCmd(TRACK_PORT_CLK ,ENABLE);//打开端口时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRACK_INFRARED_M_PIN  | TRACK_INFRARED_L2_PIN 
	                              | TRACK_INFRARED_R2_PIN;//配置传感器读取引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置为输入上拉模式
	GPIO_Init(TRACK_PORT,&GPIO_InitStructure);//初始化端口
	
}

注意：GPIO模式是上拉输入。
循迹代码编写，这就是根据传感器的不同情况去驱动电机，就可以完成循迹了，是不是很简单（）

/********
功  能：小车进入循迹模式，遥控CH键退出循迹模式
形  参：循迹速度
返回值：无
说  明：传感器检测到白线输出0，黑线输出1。。
******/
void Track_Adjust(u16 speed)
{
	const u16 Tsp = 1000;
	u8 key = 0;
	Set_Pwm(0,0);
	while(key!=98)
	{
		//中间有黑线/没有黑线
		if((TRACK_L == 0&& TRACK_M == 1&& TRACK_R == 0)||(TRACK_L == 0&& TRACK_M == 0&& TRACK_R == 0))
		{
			Set_Pwm(speed,speed);
		}
		//右边有黑线
		else if((TRACK_L == 0&& TRACK_M == 0&& TRACK_R == 1)||(TRACK_L == 0&& TRACK_M == 1 && TRACK_R == 1))
		{
			Set_Pwm(speed+Tsp,speed-Tsp);
		}
		//左边有黑线
		else if((TRACK_L == 1&& TRACK_M == 0&& TRACK_R == 0)||(TRACK_L ==1&& TRACK_M == 1 && TRACK_R == 0))
		{
			Set_Pwm(speed-Tsp,speed+Tsp);
		}
		//不可能出现的情况
		else if((TRACK_L == 1&& TRACK_M == 0&& TRACK_R == 1)||(TRACK_L == 1&& TRACK_M == 1&& TRACK_R == 1))
		{
			
		}
		key=Remote_Scan();
	}
}

我的循迹速度是2000，然后这个重点就是转弯的速度调整，这个可以根据实际的情况设置调整，然后最后完成循迹。
然后其中有红外遥控的代码，之后会补充这篇专门讲解红外遥控的博文。（今天就肝）

总结

最终效果

稍后奉上视频（狗头保命）

你见过会说话的小车吗

本文仅仅简单介绍了红外循迹模块的原理和驱动代码的编写，这样就完成了智能小车的循迹功能，后面还会有手势识别传感器、红外遥控等等，去实现更多的功能，感谢阅读，如果觉得我的文章对你有帮助的话，就点个赞吧！爱了爱了（）