树莓派ros小车例程应用1 2022.3.4

一、通过ssh链接小车

1.修改虚拟机网络设置

2.查看虚拟机IP地址

打开终端使用ifconfig查看本机IP地址：

3.修改.bashrc配置文件

使用gedit文本编辑器修改：


修改好后保存退出,再由终端输入source .bashrc

4.链接小车

·打开小车开关
·链接小车的WiFi，这里小车的WiFi名称为WHEELTEC_CAR_1_Moveit。
·使用安全密钥链接（有的电脑会显示输入pin码，改成安全密钥链接即可）
输入密码：dongguan

在终端输入ssh -Y [email protected]，输入密码登录

二、启动键盘控制小车例程

1.启动初始化节点(wheeltec终端)：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch

2.按键控制(wheeltec终端)：

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

三、启动激光雷达

1.启动激光建图

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch 

2.查看建图效果：rviz(虚拟主机终端运行，不要在wheeltec端运行)
可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。
3.开启rviz以后，增加地图选项：

四、跑图

1.建图完成，保存地图
①一键保存：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch

②打开地图路径：

cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map

 保存地图：rosrun map_server map_saver -f 地图名

五、挂载，存图

通过挂载可以在虚拟机中查看保存的地图：

sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

以下是建图详情：

六、启动rgb摄像头和深度摄像头

开启摄像头前的话题列表：

@wheeltec:~/ #打开RGB摄像头

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

@huanyu:~

rostopic list

（找到/camera/rgb/image_raw）

打开rqt工具查看

rqt_image_view

找到话题：

RGB摄像头图像：（自己的照片打个码）

@wheeltec:~/#打开深度摄像头

roslaunch astra_camera astra.launch

同样的操作找到对应话题开启rqt工具查看，最后的图像：