halcon结合机械臂抓取

一、相机标定

1.准备标记码。标记码图形为同心的三个圆圈。

2.将标记码贴在边长不到10cm的正方体上。

3.将正方体移至机械爪中部。圆圈所在平面朝外的法向量与工具坐标系z'轴垂直。（尽量保持机械臂末端与地面垂直）

4.移动机械臂至四个不同的位置并拍照保存为tif格式的图片，并且记录下四个位置的xyz坐标。

5.在halcon程序中更新四个位置的坐标，遍历四个图片。对每张图片选择圈出中心圆。

6.验证四个中心点与预估点的偏差。小于3mm算是达到标准，否则重标。

7.将标定结果calibratio_matrix.tup保存至目标位置。

 

二、计算抓取位置

1.修改halcon程序中标定矩阵的名称，运行halcon抓取程序调用大恒相机。

2.使用相机采集拍摄目标物体。

3.在图形化界面中使用矩形框圈出目标物体。

4.程序计算出目标物体的位置并在图像窗口显示。

 

三、进行抓取

1.根据上一步得到的目标位置修改UR5机械臂目标位置，旋转角度无需调整。

2.先移动xy坐标。

3.在移动z坐标。

4.机械臂移动至目标位置。