艾泽拉斯的国王大人
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一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真

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一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真

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目录：

  1. 倒立摆的稳定
  2. 倒立摆的起摆
  3. 模型仿真结果

1.倒立摆的稳定

一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真_第1张图片
一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真_第2张图片一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真_第3张图片一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真_第4张图片
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根据现代控制工程这本书中介绍的状态反馈法控制
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其中J为配置的极点矩阵，K为得到的反馈增益矩阵。
一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真_第7张图片
搭建simulink模型，并加入一个阶跃信号。
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稳摆的结果（下图分别为小车的位移和摆杆的角度）
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2.倒立摆的起摆

起摆过程中采用能量法
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3.模型仿真结果

根据上述的理论背景，搭建simulink模型（？？？表示模块文件图标丢失）
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下图表示的倒立摆在－180度初值时的起摆及稳摆过程中位移与角度的变化过程
一阶倒立摆的起摆与稳摆simulink仿真_第13张图片

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