大疆Tello UDP控制协议接口

这里介绍了大疆Tello的UDP操作接口。将Tello作为黑匣子，如何来通过Tello UDP协议来进行交互控制。

1. 设计架构

1. 控制流

a) 控制端(UDP socket) --> WiFi(UDP) --> Tello(port 8889)
b) 控制端(port 8890) <-- WiFi(UDP) <-- Tello(UDP socket)

注：有些脚本将控制端端口设置9000，不知道是否Tello后续有所变更，请知！
2. 异步通信，非同一链路(无 阻塞/非阻塞 及事务操作概念)

3. 【未明确】规格参数，如：通信延迟，状态更新间隔

4. 异常处理简单

a) Tello端异常处理：15秒内没有收到任何命令输入，将自动降落。
b) 控制端异常处理【未明确】
c) 链路检测：异常恢复处理

基于上述初步情况看，整体设计思路：It’s simply works!!!

通过上述设计思路可以非常明确的了解产品设计的目的。从产品的角度来看，架构也非常贴近产品定位。唯一比较可惜的是生态圈和产品长期规划及延伸的问题。

我们这里介绍主要以围绕报文格式和支持命令集展开。

2. UDP报文格式

UDP具有package格式优势，相较于TCP字符流。一包数据就是一条命令。

注：所有报文采用ASCII字符串明文方式。

2.1 控制报文

控制端发送：“commands”
Tello 反馈：“ok” or “error”

2.2 查询报文

控制端发送：“query”
Tello 反馈：约定格式字符串

2.3 状态报文

Tello 反馈：约定格式字符串

3. 命令集

3.1 【控制报文】控制命令

命令	描述
command	进入SDK命令模式
takeoff	自动起飞
land	自动降落
streamon	打开视频流
streamoff	关闭视频流
emergency	停止电机转动
up x	向上飞x厘米，x = 200 ~ 500
down x	向下飞x厘米，x = 200 ~ 500
left x	向左飞x厘米，x = 200 ~ 500
right x	向右飞x厘米，x = 200 ~ 500
forward x	向前飞x厘米，x = 200 ~ 500
back x	向后飞x厘米，x = 200 ~ 500
cw x	顺时针旋转x度，x = 1 ~ 360
ccw x	逆时针旋转x度，x = 1 ~ 360
flip x	朝x方向翻滚，x = l (left)/r (right)/f (forward)/b (back)
go x y z speed	设置速度飞往坐标(x,y,z): x/y/z = [-500, 500]cm, speed = [10,100]cm/s, x/y/z不能同时在[-20, 20]之间。
stop	停止运动并悬停，任何时候都可以触发该急停操作
curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed	设置速度飞弧线，经过p1到达p2，若弧线半径不在0.5-10米范围，返回提醒。x/y/z = [-500, 500]cm, speed = [10,100]cm/s, x/y/z不能同时在[-20, 20]之间。
go x y z speed mid	设置速度飞往识别卡坐标点。mid =m-2/m-1/m1/m2…/m8， m-1内部算法最快识别到的识别卡; m-2距离当前位置最近的识别卡。x/y/z = [-500, 500]cm, speed = [10,100]cm/s, x/y/z不能同时在[-20, 20]之间。
curve x1 y1 z1 x2 y2 z2 speed mid	设置速度飞弧线，经过p1到达p2，若弧线半径不在0.5-10米范围，返回提醒。mid =m-2/m-1/m1/m2…/m8， m-1内部算法最快识别到的识别卡; m-2距离当前位置最近的识别卡。x/y/z = [-500, 500]cm, speed = [10,100]cm/s, x/y/z不能同时在[-20, 20]之间。
jump x y z speed yaw mid1 mid2	飞往mid1坐标点悬停，识别mid2识别卡，并在mid2 (0, 0, z)的位置并转向到设置的yaw值(z>0)

3.2 【控制报文】设置命令

命令	描述
speed x	将当前速度设置为x cm/s，x = 10 ~ 100
rc roll pitch throttle yaw	设置遥控器的4通道杆量, 范围：[-100, 100]
wifi ssid pasword	设置AP模式
mon	打开识别卡探测，默认：同时打开前视和下视
moff	关闭识别卡探测
mdirection x	x = 0/1/2, 0打开下视探测, 1打开前视探测, 2同时打开前视和下视探测。单个20Hz，两个方向10Hz频率。
ap ssid password	转为STA模式，并连入到AP

3.3 【查询报文】读取命令

命令	描述	约定格式
speed?	获取当前设置速度(cm/s)	x, 范围：[10. 100]
battery?	获取当前电池剩余电量的百分比	x, 范围：[10. 100]
time?	获取电机运转时间	x, 单位：秒
wifi?	获取WiFi信噪比	信噪比
sdk?	获取SDK版本号	xx(>=20)
sn?	获取模型SN号	生产序列号

4. 状态报文

打开挑战卡：“mid:%d;x:%d;y%d;z:%d;mpry:%d;pitch:%d;roll:%d;yaw:%d;vgx:%d;vgy:%d;vgz:%d;templ:%d;temph:%d;tof:%d;h:%d;bat:%d;baro:%f;\r\n”
关闭挑战卡：“pitch:%d;roll:%d;yaw:%d;vgx:%d;vgy:%d;vgz:%d;templ:%d;temph:%d;tof:%d;h:%d;bat:%d;baro:%f;\r\n”

mid: 检测到的挑战卡ID；若未检测到挑战卡，返回-1
x: 飞行器相对于检测到的挑战卡的X轴坐标，厘米，若未检测到挑战卡，返回0
y: 飞行器相对于检测到的挑战卡的Y轴坐标，厘米，若未检测到挑战卡，返回0
z: 飞行器相对于检测到的挑战卡的Z轴坐标，厘米，若未检测到挑战卡，返回0
mpry: 飞行器在挑战卡中的俯仰、横滚及偏航角度，若未检测到挑战卡，返回0
pitch: 俯仰角度(度)
roll: 横滚角度(度)
yaw: 偏航角度(度)
vgx: X轴速度
vgy: Y轴速度
vgz: Z轴速度
templ: 主板最低温度(摄氏度)
temph: 主板最高温度(摄氏度)
tof: ToF距离，厘米
h: 相对于起飞点高度，厘米
bat: 当前电量百分比，%
baro: 气压计测量高度，米
time: 电机运转时间，秒
agx: X轴加速度
agy: Y轴加速度
agz: Z轴加速度