Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)

文章目录

  • 前言
    • 系统版本
  • 一、准备工作
    • 1.确定是否安装了 C++11 或者 C++0x 编译器
    • 2.安装 Pangolin 库
    • 3.安装 OpenCV 库
    • 4.安装 Eigen3 库
    • 5.ROS环境
    • 6.下载 ORB-SLAM2 源码
  • 二、编译 ./build.sh
    • 1.错误1
    • 2.错误2
    • 3.错误3
    • 4.错误4
    • 5. ./build.sh 编译成功
  • 三、编译 ./build_ros.sh
    • 1.错误1
    • 2.错误2
    • 3.错误3
    • 4 ./build_ros.sh 编译成功


前言

本文写于2022年4月12日,编译ORB-SLAM2花了我好长时间,在此记录一下。
ORB-SLAM2源码地址

系统版本

Ubuntu18.04 + ROS melodic


一、准备工作

参考https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
以下有安装过的可以跳过

1.确定是否安装了 C++11 或者 C++0x 编译器

没有安装的,可以用命令:
1.更新包列表
打开终端输入

sudo apt update

2.安装 build-essential 软件包
打开终端输入

sudo apt install build-essential

3.验证gcc编译器是否成功安装
打开终端输入

gcc --version

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第1张图片注:下面pangolin,opencv,eigen3的安装参考这篇博客

2.安装 Pangolin 库

建议安装pangolin0.5版本,直接使用git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git下载源码,得到的pangolin是0.6版本的,可能会报错Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.详见 二、编译 ./build.sh -> 2.错误2
1.下载pangolin0.5
链接: https://pan.baidu.com/s/1cGfqsVXw4pxYKyjGmN9Afw 提取码: kftv 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦。
2.解压文件夹
下载得到 Pangolin_v0.5.zip 文件,打开终端输入

unzip Pangolin_v0.5.zip

3.编译 安装
打开终端输入

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
sudo make install

3.安装 OpenCV 库

1.安装依赖项

打开终端输入

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install libvtk6-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev
sudo apt-get install libtiff5-dev
sudo apt-get install libjasper-dev

此处报错

errorE: unable to locate libjasper-dev

打开终端输入

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

成功的解决了问题,其中libjasper1libjasper-dev 的依赖包

下面继续安装依赖项,打开终端输入

sudo apt-get install libopenexr-dev
sudo apt-get install libtbb-dev

2.下载 OpenCV 源码

1)下载链接 https://opencv.org/releases/

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第2张图片我下载的是 OpenCV-3.4.15 ,点击 Sources 进行下载,得到 opencv-3.4.15.zip 压缩文件

2)解压

打开 opencv-3.4.15.zip 所在的文件夹,打开终端输入

unzip opencv-3.4.15.zip

解压成功得到 opencv-3.4.15 文件夹,将它放到合适的地方
3)编译 安装

cd opencv-3.4.15
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

4.安装 Eigen3 库

参考此篇博客
建议安装 Eigen3.2.1 版本,Eigen官方主页
1.下载 Eigen
Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第3张图片点击 other downloads ,找到 Eigen 3.2.1
Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第4张图片
点击 Source code (zip) 下载得到 eigen-3.2.1.zip 文件
2.解压
打开终端输入

unzip eigen-3.2.1.zip

得到 eigen-3.2.1 文件夹
3.安装
参考此篇博客
切换到 eigen-3.2.1 文件夹下,打开终端输入

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr

注:cmake ..默认安装到 /usr/local/include/eigen3 路径下,使用上述命令就可以将安装路径设置为 /usr/include/eigen3

sudo make install

5.ROS环境

如果没有安装 Ros Melodic ,参考Ubuntu18.04安装Ros Melodic 以及测试rviz
如果安装了 Ros Melodic ,没有创建ROS空间,参考此篇博客

6.下载 ORB-SLAM2 源码

ORB-SLAM2 源码下载到 ~/catkin_ws/src 目录下面
打开终端输入

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

二、编译 ./build.sh

进入 ORB-SLAM2 文件夹

cd ORB_SLAM2

build.sh 文件权限

chmod +x build.sh

编译 build.sh 文件

./build.sh

报错
(注意:出现了对应的错误则修改,如果没有出现则不修改。每次改动后将 ORB_SLAM2 文件夹下面的 build 文件夹删掉,还有 ORB_SLAM2/Thirdparty/DBoW2 && g2o 文件夹下面的 build 文件夹删掉,之后再执行上面的指令重新编译看看是否有错)

1.错误1

/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:79: error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:79: note: suggested alternative: ‘decay’
 constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
                                                                               ^~~~~~~
                                                                               decay
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:87: error: template argument 1 is invalid
 constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
                                                                                       ^
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:92: error: ‘::value’ has not been declared
 constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
                                                                                            ^~~~~
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:109:92: note: suggested alternative: ‘valloc’
 constexpr bool is_weak_ptr_compatible_v = detail::is_weak_ptr_compatible<std::decay_t<P>>::value;
                                                                                            ^~~~~
                                                                                            valloc

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第5张图片从github上面找到了解决方法,点我
Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第6张图片使用#[[ ]]可以注释 CMakeLists.txt 里的多行文字,打开 ORB_SLAM2/CMakeLists.txt ,注释掉下面这段
Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第7张图片然后添加

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第8张图片

2.错误2

Build type: Debug
CMake Error at CMakeLists.txt:45 (find_package):
  Found package configuration file:

    /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake

  but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to
  be NOT FOUND.  Reason given by package:

  Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第9张图片参考此篇博客
是因为之前从源码下载安装的 pangolin 是0.6版本,需要重新安装 0.5 版本的pangolin。
1.删除 /usr/local/include 下的 pangolin 文件夹
打开终端输入

cd /usr/local/include
sudo rm -r pangolin

2.删除 pangolin 原文件夹
切换到相应的文件夹下,删除 pangolin 文件夹即可
3.下载 pangolin 0.5 版本
链接: https://pan.baidu.com/s/1cGfqsVXw4pxYKyjGmN9Afw 提取码: kftv 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦。
4.编译 安装
打开终端输入

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
sudo make install

3.错误3

/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/src/LoopClosing.cc:84:9: error: ‘usleep’ was not declared in this scope

在这里插入图片描述参考此篇博客
在所有报错的文件头部加入

#include 

一般有以下几个文件(视情况而定)
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

4.错误4

出现下面错误

In file included from /home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/src/Optimizer.cc:25:0:
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h: In member function ‘bool g2o::LinearSolverEigen<MatrixType>::solve(const g2o::SparseBlockMatrix<MatrixType>&, double*, double*)’:
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:114:7: error: ‘VectorXD’ has not been declared
       VectorXD::MapType xx(x, _sparseMatrix.cols());
       ^~~~~~~~
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:115:7: error: ‘VectorXD’ has not been declared
       VectorXD::ConstMapType bb(b, _sparseMatrix.cols());
       ^~~~~~~~
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:116:7: error: ‘xx’ was not declared in this scope
       xx = _cholesky.solve(bb);
       ^~
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:116:7: note: suggested alternative: ‘x’
       xx = _cholesky.solve(bb);
       ^~
       x
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:116:28: error: ‘bb’ was not declared in this scope
       xx = _cholesky.solve(bb);
                            ^~
/home/d/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h:116:28: note: suggested alternative: ‘b’
       xx = _cholesky.solve(bb);
                            ^~
                            b

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第10张图片
参考此篇博客
Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第11张图片
定位到 ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h 文件

typedef Eigen::PermutationMatrix PermutationMatrix;变成typedef Eigen::PermutationMatrix PermutationMatrix;如图:
Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第12张图片(最后这个错误卡了好久,做了此改动之后还是报同样的错误最后是将 二、编译 ./build.sh -> 1.错误1 的改动还原之后编译成功了,就很玄学)

5. ./build.sh 编译成功

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第13张图片


三、编译 ./build_ros.sh

1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH
打开终端输入

sudo gedit ~/.bashrc

在最后一行插入

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

注: ~/catkin_ws/src/ 为我 ORB_SLAM2 的路径,需要改成自己的文件路径

刷新 bash

source ~/.bashrc

检验 ROS path 是否被识别

echo $ROS_PACKAGE_PATH

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第14张图片显示了刚刚加入的路径,说明ROS路径配置成功了

2.编译
进入 ORB-SLAM2 文件夹

cd ORB_SLAM2

build_ros.sh 文件权限

chmod +x build_ros.sh

编译 build_ros.sh 文件

./build_ros.sh

报错
(注意:出现了对应的错误则修改,如果没有出现则不修改。每次改动后将 ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/ 文件夹下面的 build 文件夹删掉,之后再执行上面的指令重新编译看看是否有错)

1.错误1

/usr/local/include/pangolin/gl/gl.h:40:10: fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录  #include <Eigen/Core>

在这里插入图片描述貌似 Pangolin 某个文件定位不到 ,解决办法重装 Pangolin

1.删除 /usr/local/include 下的 pangolin 文件夹
打开终端输入

cd /usr/local/include
sudo rm -r pangolin

2.删除 pangolin 下的 build 文件夹
切换到相应的文件夹下,删除 build 文件夹即可

3.编译 安装
打开终端输入

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make
sudo make install

2.错误2

/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:194: recipe for target '../RGBD' failed
make[2]: *** [../RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:158: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:194: recipe for target '../Stereo' failed
make[2]: *** [../Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:184: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
Makefile:135: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第15张图片参考此篇博客

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第16张图片定位到到 ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB-SLAM2/CMakeLists.txt 文件加上-lboost_system

如图:
Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第17张图片

3.错误3

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第18张图片
参考链接
ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc文件里添加头文件#include

4 ./build_ros.sh 编译成功

Ubuntu18.04 编译 ORB-SLAM2(./build.sh + ./build_ros.sh)完整流程,各种报错处理(踩坑总结)_第19张图片

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