ROS学习（11）使用ROS创建地图

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前言

创建地图是一件比较复杂的工作，ROS利用map_server地图服务器，借助激光雷达和机器人的里程信息来完成这项工作。本篇我们还是利用柳树车库作为默认的地图环境。

一、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo_mapping urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make mbot_sim_gazebo_mapping

在该功能包下创建include、src、launch、urdf文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹，复制meshes文件夹到该功能包下。

二、更新启动文件

在启动文件中配置rviz和gmaping包，robot_gazebo_mapping.launch文件内容如下：

三、启动模型

在运行launch文件之前，需要先完成与建图定位导航相关的功能包的安装，逐步执行如下代码进行安装：

sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
sudo apt-get install ros-melodic-navigation

安装完成，执行如下代码，启动模型：

roslaunch mbot_sim_gazebo_mapping robot_gazebo_mapping.launch

在rviz里面，添加RobotModel，添加LaserScan，添加Map。

然后将LaserScan的Topic设置为/scan，将Map的Topic设置为/map，将Global Options——Fixed Frame设置为base_footprint

执行如下代码，实现模型的键盘控制：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

通过键盘控制机器人的移动，完成建图过程，移动过程中可以观察到rviz中地图的变化，在这里我只移动了一小块区域，效果如下：

四、保存地图

在mbot_sim_gazebo_mapping功能包下，新建一个map文件夹，切换到该文件夹下，执行如下命令，完成地图保存：

rosrun map_server map_saver -f myMapFile

一定要注意后面那个命令是map_saver，哈哈。

该命令会创建两个文件，myMapFile.pgm文件和myMapFile.yaml文件。myMapFile.pgm文件是以.pgm为格式的地图（可输出灰色地图格式）。myMapFile.yaml文件是该地图的配置文件。
打开myMapFile.pgm文件，内容如下：

五、加载地图

要想使用机器人创建的地图，必须将其加载到map_server功能包中。执行如下命令：

rosrun map_server map_server myMapFile.yaml

可以新建一个名为robot_gazebo_mapping_loadMap.launch的启动文件，文件内容如下：

运行该命令后，效果如下：

可以看到，与上面的myMapFile.pgm文件内容基本一致。至于rviz中的错误，不太明白，后续再研究。。。

六、总结

主要介绍了地图的创建、保存、加载，下一篇尝试配置导航功能包集，并在gazebo仿真环境下完成自定义机器人的自主导航。