ROS学习（12）使用ROS创建自定义地图

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前言

上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。

一、新建环境

启动gazebo，按下Ctrl+B键，进入编辑器，界面如下：

编辑器由三部分组成：
（1） Palette，在这里可以选择建筑的特征和材料。
（2） 2D View，可以导入floor计划嵌入墙，窗，门和台阶。
（3） 3D View，建筑物的预览，能够设计建筑物不同部分的颜色和纹理。
下图是按照我家房子户型，进行绘制的。绘制完成，选择File-save as菜单，进行保存，效果如下：

可以看到该环境保存到了myHome目录下，主要生成了两个文件，model.config文件和model.sdf文件。

二、创建编译功能包

切换到catkin_ws/src目录下，如下：

catkin_create_pkg mbot_sim_gazebo_map urdf xacro

切换到catkin_ws目录下，编译该功能包，如下：

catkin_make mbot_sim_gazebo_map

在该功能包下创建config、include、src、launch、urdf、map文件夹，在urdf文件下创建urdf文件夹和xacro文件夹，复制meshes文件夹到该功能包下。

切换到usr/share/gazebo-9/models目录，新建mbot_sim_gazebo_navigation_model文件夹，复制myHome文件夹下面的两个文件到该文件夹下，如下：

三、新建.world文件

切换到usr/share/gazebo-9/worlds目录，新建mbot_sim_gazebo_navigation.world文件，内容如下：

	  
	    
	      model://ground_plane
	    
	    
	      model://sun
	    
	    
	      model://mbot_sim_gazebo_navigation_model
	    
	  

编写完该文件后，修改文件夹的权限。

四、新建world启动文件

切换到opt/ros/melodic/share/gazebo_ros/launch目录下，新建mbot_sim_gazebo_navigation_world.launch文件，文件内容如下：

五、更新启动文件

在启动文件中配置rviz和gmaping包，robot_gazebo_navigation.launch文件内容如下：

六、建图

按照ROS学习（十一）篇讲解的内容，运行robot_gazebo_navigation.launch启动文件，添加RobotModel和Map后，效果如下：

可以看到，我们新建的环境比柳树车库简单很多。。。
然后使用键盘控制机器人移动，完成整个地图构建，效果如下：

可以看到，整体效果还不错，哈哈。。。

然后我们切换到map目录，使用map_server保存地图即可。